[发明专利]机器人关节层控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010101656.8 | 申请日： | 2020-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN111267098B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;叶彦雷;李鹏;谢福贵;刘魁;吕春哲;郭迎君 | 申请（专利权）人： | 清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王艳斌 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS2框架和EtherCAT总线的机器人关节层控制方法及系统，其中，方法包括以下步骤：生成满足预设条件的三维空间中的轨迹路径点；基于ROS2架构生成满足预设条件的关节层的关节命令轨迹；基于EtherCAT总线并根据轨迹路径点和关节命令轨迹控制机器人的控制器和不同伺服驱动器，以对机器人的目标关节进行控制。该方法可以快速实现机器人底层关节的稳定、实时、高效和平滑控制，为机器人的快速开发提供可靠的技术方法和支持，简单易实现。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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