[发明专利]一种空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法有效
| 申请号： | 202010085600.8 | 申请日： | 2020-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN111273664B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 罗建军;王嘉文;王明明;马卫华;朱战霞;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法，建立路径规划环境模型，采用A*算法对单个机器人运动路径进行规划，基于优先级与交通规则约束相结合的协调方法，直到各机器人到达自己的期望位置，多机器人路径规划结束。本发明给出了单机器人路径规划方法与多机器人协同路径规划策略，采取设置优先级与交通规则相结合的方法，具有既保证了机器人之间不会发生碰撞，也保证了各机器人路径最短的技术效果。各机器人路径皆为最短路径往往意味各机器人能耗均为最低，这在太空执行装配任务是十分必要的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 桁架 结构 装配 机器人 路径 协同 规划 方法 | ||
【主权项】：
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