[发明专利]一种基于对抗网络的双足机器人行走控制方法及电子设备有效
| 申请号： | 202010015274.3 | 申请日： | 2020-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN113156925B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 王宇 | 申请（专利权）人： | 四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 王波 |
| 地址： | 611731 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于对抗网络的双足机器人行走控制方法及电子设备，包括：S1采集双足机器人的多组数据，每一组数据包括状态数据、动作数据、动作之后的状态数据；S2将步骤S1采集的数据输入对抗网络进行训练；S3控制双足机器人按照训练好的对抗网络输出的动作数据进行行走。本发明采用一种无监督的神经网络优化算法(对抗网络)，能够在生成器与鉴别器的相互博弈下得到机器人的最佳动力学模型，并且采用一种智能的群搜索优化算法(粒子群优化算法)，能够得到最优的动作参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 对抗 网络 机器人 行走 控制 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
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