[发明专利]获得机器人臂的机器人关节齿轮的齿轮刚度在审
| 申请号： | 201980058114.2 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112654467A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 埃米尔·马德森 | 申请（专利权）人： | 优傲机器人公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 赵晓祎;戚传江 |
| 地址： | 丹麦*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种获得机器人臂的机器人关节的机器人关节齿轮的齿轮刚度的方法，其中机器人关节能够连接到至少另一个机器人关节。机器人关节包括关节马达，该关节马达具有被构造成经由机器人关节齿轮使输出轴旋转的马达轴。该方法包括以下步骤：‑使用关节马达向马达轴施加马达扭矩；‑获得马达轴的角位置；‑获得输出轴的角位置；‑至少基于马达轴的角位置、输出轴的角位置和机器人臂的动态模型来确定齿轮刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 获得 机器人 关节 齿轮 刚度 | ||
【主权项】：
暂无信息
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