[实用新型]一种通用型摆臂吸盘机械手有效
| 申请号： | 201920261529.7 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN209774649U | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 杨方;杨开沈 | 申请（专利权）人： | 青岛方鑫嘉诚科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J15/06 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 吴贻秀 |
| 地址： | 266500 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型公开了一种通用型摆臂吸盘机械手，包括可调节吸盘夹具，所述可调节吸盘夹具固定于摆臂的一端上，所述摆臂的另一端与驱动机构相连；所述驱动机构通过驱动摆臂进而带动可调节吸盘夹具实现往复运动；所述可调节吸盘夹具包括多条条形吸盘固定架，每条条形吸盘固定架下方均固定有多个吸盘，多条所述条形吸盘固定架之间由多铰轴连杆和导向轴配多直线轴承依次平行连接，所述条形吸盘固定架上方沿多铰轴连杆屈伸方向固定有气缸；多条所述条形吸盘固定架在多铰轴连杆和导向轴配多直线轴承以及气缸的联动作用下实现间距调节。本实用新型利用率高，在一定范围内具有通用型，可方便快捷地吸取一定范围内不同面积的汽车内外饰件。 | ||
| 搜索关键词： | 吸盘固定架 可调节吸盘夹具 摆臂 铰轴 本实用新型 驱动机构 直线轴承 导向轴 通用型 气缸 吸盘 汽车内外饰件 吸盘机械手 间距调节 平行连接 驱动摆臂 联动 屈伸 | ||
【主权项】：
1.一种通用型摆臂吸盘机械手，其特征在于，包括可调节吸盘夹具，所述可调节吸盘夹具固定于摆臂的一端上，所述摆臂的另一端与驱动机构相连；/n所述驱动机构通过驱动摆臂进而带动可调节吸盘夹具实现往复运动；/n所述可调节吸盘夹具包括多条条形吸盘固定架，每条条形吸盘固定架下方均固定有多个吸盘，多条所述条形吸盘固定架之间由多铰轴连杆和导向轴配多直线轴承依次平行连接，所述条形吸盘固定架上方沿多铰轴连杆屈伸方向固定有气缸；/n多条所述条形吸盘固定架在多铰轴连杆和导向轴配多直线轴承以及气缸的联动作用下实现间距调节。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于青岛方鑫嘉诚科技有限公司，未经青岛方鑫嘉诚科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201920261529.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 视觉调整的多轴机械臂-201920507326.1
- 覃付豪;张声岚;林熊飞;甘礼福;吕昆霖;韦健毫;秦建华 - 桂林理工大学
- 2019-04-15 - 2020-02-14 - B25J9/12
- 本实用新型公开一种视觉调整的多轴机械臂。所述多轴机械臂包括多轴位移机构、视觉调整机构及推送机构；所述多轴位移机构被构造有一用于安装器件的端部，以及驱动所述端部在水平方向和/或竖直方向位移；所述视觉调整机构被构造为安装有视觉检测装置，以及调整所述视觉检测装置的视域朝向；所述推送机构被构造为安装在所述多轴位移机构，以及使所述视觉调整机构靠近或远离所述端部。本实施例的多轴机械臂能够在配合加工用夹具等器件对工件进行处理时候，始终无阻碍的实时采集对工件的加工图像。
- 一种轮毂压铸件搬运六轴工业机器人-201920510913.6
- 李怀政;白乃贵;毛璐瑶;梁澜之;陈浩;吴智恒 - 广东省智能制造研究所
- 2019-04-16 - 2020-02-14 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种轮毂压铸件搬运六轴工业机器人，包括依次连接的底座、转座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、搬运机构和视觉定位系统；搬运机构包括安装架、活动爪、第一固定爪和第二固定爪，安装架通过一法兰连接在所述第五机械臂上，活动爪由一固定在安装架上的电动液压推杆驱动移动；所述视觉定位系统包括两套分别固定在第二机械臂和法兰上的视觉定位组件，视觉定位组件包括支撑架、固定在支撑架上的安装板、固定在安装板上的工业相机和连接在工业相机上镜头。本实用新型操作方便，能对不同尺寸轮毂压铸件进行搬运，适用范围广；通过视觉定位系统对轮毂压铸件进行定位抓取，作业精度高且效率高。
- 一种可以上下料的焊接工业机器人-201920701207.X
- 陈其虎;方占萍;赵吉虎;马继晶 - 陈其虎
- 2019-05-15 - 2020-02-14 - B25J9/12
- 本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种可以上下料的焊接工业机器人，包括底板，所述底板的顶部固定连接有调节仓，所述调节仓内底壁的左侧固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴固定连接有主动齿轮，所述调节仓的内底壁活动安装有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定连接有一端贯穿并延伸至调节仓顶部的连接板，所述支撑柱的外部固定连接有与主动齿轮啮合的从动齿轮。该可以上下料的焊接工业机器人，通过设置有第二液压缸，启动第二液压缸，第二液压缸的活动杆伸长，从而使右侧夹板左右移动，从而使左侧夹板和右侧夹板之间的距离进行调节，配合着机械手，使整个装置可实现自动对工件进行夹取上料。
- 一种新型物流机械手-201920935068.7
- 于京伦 - 于京伦
- 2019-06-20 - 2020-02-14 - B25J9/12
- 本实用新型涉及一种新型物流机械手，包括导向轨道，所述导向轨道内腔固定设置有导向板，且所述导向轨道底部设置有驱动箱，所述驱动箱顶部两侧固定设置有支板，所述支板之间转动设置有滚轮，所述驱动箱内腔轨道安装有驱动电机，所述驱动电机与滚轮通过皮带传动连接，所述导向轨道内壁开设有支撑槽，且所述支板上与支撑槽相对应位置固定设置有支撑杆，所述驱动箱底部固定设置有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆底部固定连接有机械手臂，所述机械手臂底部固定连接有固定板，所述固定板两侧铰接有机械爪，所述机械手臂上固定安装有第二电动伸缩杆，便于准确的抓取物流的包裹，在移动时增加稳定、便捷，提高物流分拣的工作效率。
- 一种空间变胞机构式码垛机器人机构-201711082237.9
- 王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华 - 广西大学
- 2017-11-07 - 2020-02-11 - B25J9/12
- 一种空间变胞机构式码垛机器人机构，包括安装固定板、平面定位机构以及水平伸出机构。所述第一主动电机与第二主动电机均安装在安装固定板上，所述输入固定杆固定安装在安装固定板上，实现平面定位机构在安装固定板上的装配，所述滑块导轨一端水平固定在固定连接杆上，实现水平伸出机构与平面定位机构的装配，所述滑槽安装在安装固定板上，实现水平伸出机构在安装固定板上的装配。本发明能克服现有码垛机器人机构的不足，可以根据功能需求或环境等的变化，实现三维空间的精确定位，工作时具有两种构态，应对不同的工作场合下的不同工作任务，本发明结构简单，便于加工制造与安装。
- 一种一出四胶铁的精准定位机械手-201920921599.0
- 曾忠国 - 东莞市利锦电子有限公司
- 2019-06-19 - 2020-02-11 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种一出四胶铁的精准定位机械手，包括安装底座，安装底座的顶端嵌设连接有步进电机，步进电机的输出端固定连接有谐波发生器，回转体的顶端通过螺纹安装有的垫片固定安装有竖向液压缸，竖向液压缸的伸缩端螺纹连接有手臂底座，手臂底座顶端中部的两侧均螺纹安装有液压缸安装座，L型底板横向板底端的四个边角处均固定安装有吸盘，本实用新型的有益效果是通过设有的导向杆支架和横向导杆，提高了横向液压缸的导向精度，便于机械手定位更加精准，使用方便，通过设有的四个吸盘，通过吸力的作用，可实现一次性夹取四个胶铁，牢固固定胶铁的同时，也大大提高了工作效率。
- 一种用于工业机器人的货物抓取装置-201911016465.5
- 彭晓芳 - 苏州鸿渺智能科技有限公司
- 2019-10-24 - 2020-02-07 - B25J9/12
- 本发明公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，属于工业机器人技术领域，解决了现有装置夹取机构灵活性差的问题；其技术特征是：包括底座、壳体和工作台，底座的上方设有壳体，壳体的上方设有工作台，工作台和壳体之间设有用于调节工作台高度的高度调节机构，工作台上设有用于抓取货物的夹取机构；本发明设置了高度调节机构，方便了对货物的搬运，适用于不同高度货架上货物的夹取，同时角度调节机构的设置实现了对夹取机构倾斜角度的调节，夹取机构能够对对不同大小体积货物的夹取，提高了夹取效率。
- 一种工业机器人夹取装置-201911046173.6
- 任雯雯 - 苏州龙骐自动化科技有限公司
- 2019-10-30 - 2020-02-07 - B25J9/12
- 本发明公开了一种工业机器人夹取装置，属于工业机器人技术领域，解决了现有装置不能辅助机器人对不同体积大小的货物进行夹取的问题；其技术特征是：包括底座和限位板，底座的上方设有限位板，限位板的顶部固定安装有盖板，限位板设有两个，限位板之间设有用于夹取货物的夹取机构，底座内设有驱动腔，驱动腔内设有驱动组件；本发明实施例能够对不同货物进行夹取，且方便了对物品的码垛。减轻了工作人员的负担，提高了货物夹取效率，需要调节夹取机构高度时，开启伺服电机，伺服电机带动转轴转动，从而使得伺服电机带动转轴和主齿轮转动，主齿轮带动副齿轮转动，从而使得副齿轮带动丝杆和限位板高度的调节。
- 一种工件输送机械手-201911068600.0
- 张冠军;李阳;沈扬;杜若愚 - 江苏亚威机床股份有限公司
- 2019-11-05 - 2020-02-07 - B25J9/12
- 本发明涉及一种工件输送机械手。包括终端设置的端拾器（15），设置有驱动机构驱动所述端拾器（15）形成以下运动状态：1）所述端拾器（15）形成上下运动；2）所述端拾器（15）形成水平运动；3）所述端拾器（15）形成转动。本发明可应用与冲压领域以实现多台压力机之间的工件输送。工作时，由四个伺服电机驱动机械手，使端拾器作直线传输运动，由送料臂末端的伺服电机调整端拾器取放工件的姿态；运动轨迹由伺服系统控制，虚拟调试作为仿真，从而实现最优的运动曲线。
- 一种平面型超冗余度机械臂及其使用方法-201911183991.0
- 徐冬梅;于思淼;张旭辉;于浩雯;马宏伟 - 西安科技大学;西安建筑科技大学
- 2019-11-27 - 2020-02-07 - B25J9/12
- 本发明公开了一种平面型超冗余度机械臂及其使用方法，该机械臂包括机械臂本体机构、滑移机构和压电电机机构，所述机械臂本体机构包括多个依次连接的杆件，相邻两个杆件的连接处设置有转轴和关节锁紧机构，所述杆件为中空结构，所述杆件的长度方向设置有滑槽，所述压电电机机构包括电机固定座、压电电机和预压力调整机构；该使用方法包括以下步骤：一、机械臂本体机构的装配；二、压电电机机构的装配；三、平面型超冗余度机械臂的调节。本发明仅使用单套压电电机驱动，没有复杂的驱动和减速系统，避免了传统超冗余度机械臂一个自由度一般需要引进一套电机和一套减速系统，重量轻、体积小、鲁棒性好。
- 一种弹簧搬运机械手-201920583066.6
- 袁金戈;蓝俊;孙晖;刘真玮;杨晓;张建平 - 无锡金峰园弹簧制造有限公司
- 2019-04-25 - 2020-02-07 - B25J9/12
- 本实用新型涉及搬运机械手技术领域，尤其为一种弹簧搬运机械手，包括机械臂、转动臂和转座，所述机械臂的右端转动连接有转动臂，所述转动臂的内侧固定连接有电机，所述电机的转轴末端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的左端啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的底端固定连接有转座，所述转座的底端滑动连接有抓取箱，所述转座的前后两端内侧均固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端固定连接有移动板，且移动板的底端与抓取箱固定连接，所述抓取箱的内侧固定连接有固定板，本实用新型中，通过设置的抓取箱、滑块、固定板等构件，在抓取中不会对弹簧本身造成损坏，还避免了抓取的弹簧掉落的现象，减小在搬运过程中弹簧的损坏。
- 一种自动送料机械手-201920910490.7
- 施永柱 - 南京艾柯湃特自动化工程有限公司
- 2019-06-18 - 2020-02-07 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种自动送料机械手，包括安装架、旋转轴、电机、移动板、液压缸、连接板和夹持杆，其特征在于：所述的安装架顶部开设有固定槽，并在安装架内壁上设置有轴承，所述的旋转轴两端插入轴承内，并在旋转轴上设置有旋转齿轮，所述的电机安装在安装架外壁上，并将电机与其中一个旋转轴的一端连接，所述的移动板放置在旋转齿轮上，所述的液压缸安装在移动板上，将液压缸从固定槽穿出，所述的连接板安装在活塞杆上，所述的夹持杆一端设置在固定槽内。本实用新型在移动板背面上开凿有轮齿，并将轮齿与旋转齿轮咬合连接，通过移动板上的轮齿，提高了移动板在旋转齿轮作用下移动过程中的稳定性，进而提高物料送料过程中稳定性。
- 定点搬运机械手臂-201920629337.7
- 李爱春 - 山西特一智能机械有限公司
- 2019-05-05 - 2020-01-31 - B25J9/12
- 本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其为定点搬运机械手臂，包括固定架和第一电机，所述固定架的顶端面固定连接有第一电机，所述第一电机的主轴末端固定有水平设置的转盘，所述转盘的底端固定连接有竖直设置的转杆，所述转杆的外侧转动连接有推杆，所述推杆的右端转动连接有第一铰支座，所述第一铰支座的右端固定连接有第一电动伸缩杆，本实用新型中，通过设置的夹紧板、插杆、套筒、螺杆、过渡块、第二铰支座和第二电动伸缩杆，可以通过夹紧板的作用实现对工件的快速夹持而且没有电力，夹紧板依然可以对工件进行夹持，而且通过插杆的作用可以对有圆孔且不易夹持的工件进行稳定的夹持，具有巨大的经济效益和广泛的市场前景，值得推广使用。
- 一种浸渗设备自动机械手-201920685605.7
- 刘智林 - 南京费杰机器人有限公司
- 2019-05-14 - 2020-01-31 - B25J9/12
- 本实用新型涉及一种浸渗设备自动机械手，包括底座、转柱、顶座、上支撑板、升降机构、旋转机构和夹紧组件，所述的底座是由上底板和下底板上下连接所组成，所述的转柱的下端穿过上底板并通过转轴连接在下底板上，所述的转柱与上底板之间设置有第一轴承，所述的转轴的上端通过第二轴承转动连接在转柱的底部内，所述的旋转机构安装在上底板上并与转柱相连，所述的夹紧组件安装在夹紧框架上，所述的夹紧组件通过升降机构连接在上支撑板上，所述的上支撑板与夹紧框架之间还设置有伸缩杆，所述的伸缩杆为三段式不锈钢杆，其的两端分别固定在上支撑板的底部和夹紧框架的顶部。本设计具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。
- 多用途三轴机械臂-201911103551.X
- 李勇军 - 温州佳德包装机械有限公司
- 2019-11-13 - 2020-01-24 - B25J9/12
- 本发明公开了多用途三轴机械臂，其特征在于：包括水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂作前后摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂摆动连接于伸展臂上，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端与曲柄铰接连接，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端与曲柄铰接连接，第二连杆的下端与滑台座铰接连接，升降臂的上下摆动由Z轴伺服电机驱动，Y轴伺服电机、Z轴伺服电机安装于滑台座上，滑台座沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机驱动。本发明用于联线的动态追踪取放物料，将多排并列物料输送转换成单排物料输送，结构简单紧凑。
- 取料定位机构及机械手-201920543799.7
- 戴普龙;乐奎;吴丰礼 - 广东拓斯达科技股份有限公司
- 2019-04-19 - 2020-01-24 - B25J9/12
- 本实用新型涉及一种取料定位机构及机械手，该取料定位机构包括：驱动件；取料件，所述取料件与所述驱动件旋转驱动连接；联动组件，所述联动组件与所述取料件传动连接；及第一定位组件和第二定位组件，所述第一定位组件和所述第二定位组件均与所述联动组件驱动连接，且所述第一定位组件和所述第二定位组件间隔设置于所述取料件的两侧并能够相互靠近或远离。由此，取料定位机构实现了在一套机构中单位周期内同时完成取料及定位两道工序，设备结构简单且集成化程度高，利于降低设备制造成本及产品加工耗时，提高经济性与生产效率，同时设备的运行可靠性也显著增加。
- 一种机器人自动上下料装置-201920587910.2
- 朱万鹏;张帆 - 镇江欧缇迪机械技术有限公司
- 2019-04-26 - 2020-01-21 - B25J9/12
- 本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种机器人自动上下料装置，包括支撑架、机器人本体、连接台、支撑块、转动辊、传动皮带连接块、连接板、连接槽、定位杆、连接弹簧、载物板、导向杆、双轴电机和固定板。该机器人自动上下料装置，在机器人本体转动至各个地方对载物板上工件实现夹持吸附的目的时，在机器人本体持续向下移动保证气动吸盘稳定接触时，通过在连接板顶部设置的定位杆与连接弹簧进行配合，当机器人本体夹持部分出现过向下运动时，机器人本体与载物板刚性接触时，能通过连接弹簧的压缩来防止机器人本体与载物板发生碰撞，更好的对机器人本体进行防护，从而提高了机器人本体在使用时的精准度。
- 一种五自由度工业机械臂-201920760692.8
- 朱林海;何通 - 广东深蓝信息工程有限公司
- 2019-05-24 - 2020-01-21 - B25J9/12
- 本实用新型公开了五自由度工业机械臂，包括底座，所述底座的一侧设置有第二电机，所述底座的上侧设置有第一旋转座，所述第一旋转座的一侧设置有第三电机，所述第一旋转座的上侧设置有旋转臂，所述旋转臂的一侧设置有连接杆，所述旋转臂的上侧设置有第二旋转座；第一旋转座的上侧设置有旋转臂、第三电机、连接杆、第一电机及旋转板，便于对第一调节臂的位置进行快速调节，便于提高对第一调节臂调节的效率，机械头的一侧设置有第二调节臂、第一调节臂、支撑块、调节管、连接螺杆、限位螺母及连接凸块，便于对第二调节臂的长度进行调节，避免在实际使用中，机械臂的长度便于调节，导致使用不便。
- 全自动机械手校准装置及其使用方法-201910964923.1
- 陆小武;盛建华;羌小军;刘伟;朱丽业 - 宝钢工程技术集团有限公司
- 2019-10-11 - 2020-01-17 - B25J9/12
- 本发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种全自动机械手校准装置及其使用方法。一种全自动机械手校准装置，包括托圈叉座(11)和托圈(12)，其特征是：还包括大臂(2)、大臂回转机构(21)、小臂(3)、小臂回转机构(31)、小臂摆动机构(32)、小臂扭转机构(33)和支撑基准架(4)。一种全自动机械手校准装置的使用方法，其特征是：①大臂回转；②小臂回转；③小臂摆动；④小臂扭转；⑤调零。本发明操作方便，提高精度。
- 用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置及其使用方法-201910965370.1
- 陆小武;盛建华;羌小军;刘伟;朱丽业 - 宝钢工程技术集团有限公司
- 2019-10-11 - 2020-01-17 - B25J9/12
- 本发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置及其使用方法。一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置，包括托圈叉座(11)和托圈(12)，其特征是：还包括大臂(2)、大臂回转机构(21)、小臂(3)、小臂回转机构(31)、小臂摆动机构(32)和小臂扭转机构(33)，小臂(3)设于大臂(2)的前端，小臂扭转机构(33)连接托圈叉座(11)。一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置的使用方法，其特征是：包括如下步骤：①大臂回转；②小臂回转；③小臂摆动；④小臂扭转。本发明提高效率，安全可靠，适应性强。
- 一种旋转角度可调手爪-201920253480.0
- 渠军兵;孟路路 - 苏州市拓远自动化有限公司
- 2019-02-28 - 2020-01-17 - B25J9/12
- 本实用新型涉及一种旋转角度可调手爪，包括夹爪组件和旋转驱动器，所述夹爪组件与旋转驱动器之间还连接有旋转盘，所述旋转盘侧面连接有限位块，所述旋转驱动器面向所述旋转盘的面上设置有用于挡止所述限位块的挡块；与现有技术相比，本实用新型的优点是：通过挡块与限位块的配合限定手爪的旋转角度，无需外接传感器和控制器，结构简单，成本低廉。
- 一种料盘夹持机械臂-201920480494.6
- 王国伟;邓必城;孙吓强 - 厦门鑫鸿科金属制品有限公司
- 2019-04-10 - 2020-01-17 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种料盘夹持机械臂，包括底座，所述底座的顶端连接有竖杆，且底座的顶端位于竖杆的一侧安装有一号电机，所述一号电机的输出端连接有一号斜纹齿轮，所述一号斜纹齿轮的一侧设置有二号斜纹齿轮，所述二号斜纹齿轮的顶端连接有丝杆，所述丝杆的外表面套接有套杆，所述套杆的顶端连接有横杆，所述横杆的内部安装有二号电机。本实用新型通过设置的二号电动推杆、连接块与机械臂，二号电动推杆通过连接块带动机械臂移动，从而实现机械臂的张开与闭合，利用二号电动推杆的收缩力实现机械臂对物体的夹持，机械臂内壁的硅胶垫更好的夹持物体，防止物体滑落，有效解决了机械臂对料盘夹持不稳定而导致料盘滑落的问题。
- 一种三关节机械手-201920510714.5
- 康献民;余宏志;王建生;植美浃;钟祺彬;殷固密 - 五邑大学
- 2019-04-15 - 2020-01-17 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种三关节机械手，包括基座和控制器，基座连接有竖直布置的转臂，转臂的另一端通过水平布置的转轴连接有摆臂，摆臂的另一端转动连接有用于装夹工件的夹具；转臂、摆臂、夹具均连接有相对应的动力装置；转臂、摆臂、夹具均设置有制动锁定装置；动力装置和制动锁定装置均电性连接控制器。基座上仅设置有三关节机械手，相较于六轴机械手，占据空间小，可同时布置多台设备工作；在工件加工过程中，控制器控制第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置启动，驱动转臂、摆臂、夹具运动到合适位置，制动锁定装置在控制器的作用下控制稳固机械手，使整个机械手的抖动幅度减小。
- 一种机器人用传动装置-201920647012.1
- 张海 - 昆山海圳汽车技术发展有限公司
- 2019-05-07 - 2020-01-17 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种机器人用传动装置，包括传动箱、传动腔一、大齿轮一、电机、主动齿轮、轴承一、大齿轮二、连接板、机器臂、传动轴二、传动腔二、小齿轮二、销子、轴承二、连接盖、输出轴、固定螺钉、从动齿轮、小齿轮一和传动轴一；本实用新型具有结构合理简单、生产成本低，这里通过两组对称的大齿轮和小齿轮进行减速传动，不仅减少了大齿轮和小齿轮载荷负担，同时也减少了大齿轮和小齿轮磨损，从而提高了长时间传动的精度；本实用新型中机器臂直接安装连接在传动箱侧面外圆上，从而使得结构更加紧凑可靠且传动更加平稳；本实用新型中设置的销子，从而确保了连接盖与机器臂之间不会产生间隙松动，也就提高了动力传递的稳定性和可靠性。
- 一种电动柔性抓取机器人-201910938351.X
- 张婷 - 南京荧河谷科技有限公司
- 2019-09-30 - 2020-01-14 - B25J9/12
- 本发明公开了一种电动柔性抓取机器人，包括有电动机械臂，电动机械臂的自由端安装有抓取机械手；抓取机械手包括电动变径机构、三个变径滑动块和三个电磁柔性夹爪，电动变径机构包括变径驱动电机、电机安装块、导向座和平面螺纹盘，平面螺纹盘与变径驱动电机连接，平面螺纹盘上设有涡状凹槽，导向座延伸有三个导向槽，变径滑动块设有T形卡槽，变径滑动块还嵌设有永磁铁，电磁柔性夹爪包括基座、柔性爪体和电磁变形单元，基座滑滑入T形卡槽内，电磁变形单元固定在柔性爪体上；本发明通过调整电磁柔性夹爪的活动半径以及改变电流方向，实现对物品实现包覆式抓取，能够适用于外形变化更大的物品，适用范围广，操作方便，易于控制。
- 一种取放料设备及工件处理系统-201920257980.1
- 方志斌;朱康利;危勇军;张军 - 昆山东威科技股份有限公司
- 2019-02-28 - 2020-01-14 - B25J9/12
- 本实用新型公开一种取放料设备及工件处理系统，取放料设备包括升降机构、夹持机构、水平位移机构及夹持控制机构。工件处理系统包括上述取放料设备。当选择性地对局部工件的高度进行调节时，只需与该工件对应的夹持控制机构来控制对应的夹持机构由释放状态变化为夹持状态，将工件夹持；对应的升降机构驱动该夹持机构在水平位移机构上做升降运动，实现选择性对该工件的高度位置进行调整；待所有工件完成所需的工序处理后，各个夹持机构在各自的夹持控制机构的控制下，由释放状态变为夹持状态，将各个夹持机构所对应的工件都夹持并受升降机构的驱动做上升运动，水平位移机构再驱动所有的夹持机构移动，实现各个工件从前一个工序转移到后一个工序。
- 一种头部活动装置及机器人-201920370050.7
- 覃争鸣;李忠峰 - 广州映博智能科技有限公司
- 2019-03-21 - 2020-01-14 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种头部活动装置，包括头部活动机构和颈部活动机构，所述头部活动机构用于控制头部上下转动，所述颈部活动机构用于控制头部水平转动；所述头部活动机构包括第一轴承转动组件及第一电机，所述第一轴承转动组件包括第一轴承固定件及第一轴承内环，所述第一电机包括第一电机支架及第一转子；所述颈部活动机构包括传动组件及第二电机，所述第二电机包括第二电机支架及第二转子。本实用新型还公开了一种机器人。本实用新型头部活动装置能够高效控制机器人头部进行上下、左右转动，实现高效仿真效果，旋转灵活；另外，头部与躯体之间通过头部活动装置连接，也方便进行机器人头部安装以及维修拆卸。
- 一种连杆机械手-201920719954.6
- 朱莲美 - 朱莲美
- 2019-05-20 - 2020-01-14 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种连杆机械手，包括：旋转底座、安装于旋转底座上的立杆、枢接于立杆顶端的摆杆以及安装于摆杆前端的电动夹；所述的摆杆末端通过第一连杆和第二连杆连接于旋转底座，第一连杆和第二连杆顺序连接；所述的立杆通过第一电机驱动摆动，第二连杆通过第二驱动电机驱动摆动；所述的电动夹通过驱动气缸与立杆连接；所述的旋转底座通过第三驱动电机驱动转动。本实用新型的机械手结构简单、装配方便、便于维修，并且通过连杆组结构连接，使得电动夹可以在竖向平面上实现多级的摆动，其摆动角度调节更加灵活，并且通过旋转底座可以实现360°旋转，整体性能更强，灵活性更佳。
- 一种多轴独立控制机械手臂-201920398826.6
- 曾林旺 - 曾林旺
- 2019-03-27 - 2020-01-10 - B25J9/12
- 本实用新型公开了一种多轴独立控制机械手臂，其包括手臂部件和驱动部件；其中所述驱动部件包括传动机构和动力机构；所述传动机构包括自上而下依次同轴叠加的一级传动单行星排至N+2级传动单行星排，X级传动单行星排与X+1级传动单行星排之间设有X级过渡单行星排，X为1至N+1，X级传动单行星排与X级过渡单行星排共用一个X级太阳轮，X级过渡单行星排与X+1级传动单行星排共用一个X+1级行星架；所述动力机构包括N+2个驱动电机，其中第Y个驱动电机与Y级传动单行星排的Y级传动齿圈传动连接，Y为1至N+2。本实用新型的各个自由度运动由各个驱动电机分别独立驱动，且通过多组压力传感器实现外力检测。
- 一种加工机械手-201920594342.9
- 康献民;余宏志;王建生;植美浃;钟祺彬;殷固密 - 五邑大学
- 2019-04-26 - 2020-01-10 - B25J9/12
- 本实用新型的实施例公开了一种加工机械手，包括有基座、第一转臂、第二摆臂以及第三转臂，第一转臂转动连接在基座上，第二摆臂的两端分别连接第一转臂、第三转臂，第二摆臂通过一摆臂轴连接于第一转臂，摆臂轴与第一转臂的旋转轴线相垂直，第一转臂传动连接有第一电机，第二摆臂传动连接有第二电机，第三转臂传动连接有第三电机；第一转臂、第二摆臂以及第三转臂分别连接有闸刹组件以实现刹车及锁定，闸刹组件包括有碟片以及闸刹，碟片固定连接于第一转臂、第二摆臂、第三转臂，相应的闸刹固定连接于基座、第一转臂、第二摆臂。机械手整体结构刚性高，基本消除抖动，有利于提高水龙头等加工件的表面加工质量，减小加工误差，加工曲面光滑度好。
- 专利分类
