[发明专利]一种基于改进的蒙特卡洛算法的自主学习全局定位方法有效
| 申请号： | 201911334460.7 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN110986956B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 翟冬灵;葛凯;张二阳 | 申请（专利权）人： | 苏州寻迹智行机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/006 |
| 代理公司： | 苏州根号专利代理事务所(普通合伙) 32276 | 代理人： | 仇波 |
| 地址： | 215131 江苏省苏州市相城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进的蒙特卡洛算法的自主学习全局定位方法，其包括有获取地图，创建粒子滤波器；获得最优初始位姿；更新粒子群至收敛或超时；判断是否有激光输入；滤波器更新；计算出最优位姿的得分并添加到粒子群中；对粒子群重采样和归一化；获取到当前时刻最优的位姿和方差；判断是否正在进行导航任务，如果是，开启自主学习进程；判断当前环境变化和地图差异是否超过阈值；判断当前环境变化和地图差异是否超过阈值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 蒙特卡洛 算法 自主 学习 全局 定位 方法 | ||
【主权项】：
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