[发明专利]自动驾驶分布式驱动电动汽车横向与侧倾综合控制方法有效
| 申请号： | 201911310129.1 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN110979302B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 郭景华;王靖瑶;郑华青;王班;李文昌;肖宝平 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | B60W10/08 | 分类号： | B60W10/08;B60W30/18;B60W40/00;B60W40/10 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森;曾权 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 自动驾驶分布式驱动电动汽车横向与侧倾综合控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶技术领域。通过车载传感系统采集自动驾驶分布式驱动电动汽车的行驶状态信息和参考路径信息，考虑侧倾效应和执行器故障，建立具有参数不确定和时变特性的Takagi‑Sugeno模糊横向控制模型，设计一种自动驾驶分布式驱动电动汽车鲁棒横向和侧倾综合控制方法，同时针对自动驾驶分布式驱动电动汽车行驶过程中侧倾角和侧倾角速度的不可测性，提出基于Takagi‑Sugeno模型的观测器。克服了侧倾效应和执行器故障对自动驾驶分布式驱动电动汽车横向运动控制的影响，提高了自动驾驶分布式驱动电动汽车的自主行驶性能。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 分布式 驱动 电动汽车 横向 综合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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