[发明专利]一种无人机群快速编队方法有效
| 申请号： | 201911254006.0 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN110687926B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 曹先彬;杜文博;徐亮;朱熙;李宇萌 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机群快速编队方法，生成无人机之间通信连接网络的拓扑结构，在不改变网络度分布、不增加额外消耗的基础上，调整通信连接网络的拓扑结构，使通信连接网络获得更大的代数连通度，这样，在通信连接网络的拓扑结构确定后，每个无人机可以通过通信连接网络获取邻居无人机的飞行数据，在获取邻居无人机的飞行数据后，通过对无人机进行控制，可以使无人机向邻居无人机的中心位置飞行，从而可以逐步实现无人机群位置与速度的统一，最终实现无人机群的快速编队控制。本发明能够处理在通信连接网络度分布固定、不增加额外消耗基础上的无人机群快速编队问题，算法复杂度低，计算精度高，能够有效实现无人机群的快速编队。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 机群 快速 编队 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机群快速编队方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：建立无人机群编队控制模型，给出无人机群中每个无人机随时间变化的动力学公式；/nS2：在所述动力学公式的基础上，推导出无人机群的编队收敛速度与通信连接网络的拓扑结构之间的关系；/nS3：在每个无人机通信连接数目固定且无人机群总通信连接数目固定的情况下，调整所述通信连接网络的拓扑结构；/nS4：计算不同拓扑结构下无人机群的编队收敛速度，得到收敛速度最快的拓扑结构；/nS5：在得到的收敛速度最快的拓扑结构下进行无人机群编队飞行，实现无人机群快速编队。/n
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