[发明专利]一种工业机器人拖动示教方法及系统有效
| 申请号： | 201911144507.3 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110815190B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 吴海彬;黄兴平;许锡阳 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人拖动示教方法及系统，利用六维力传感器采集机器人的受力信息来进行机器人动力学参数辨识以建立无摩擦的机器人动力学模型，根据阻抗控制律计算机器人实际运动控制量和理论运动控制量，利用强化迭代学习过程辨识含摩擦力的机器人动力学模型中对应的摩擦力模型参数，基于含摩擦力的机器人动力学模型和强化迭代学习过程实施拖动示教以及对示教过程的误差进行补偿，具有简单、控制精确、平稳等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 拖动 方法 系统 | ||
【主权项】：
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