[发明专利]基于ROS的园区无人车轨迹生成系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201910911263.0 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110687908B | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 唐兴;赵芯厅;苏岩 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS的园区无人车轨迹生成系统及其控制方法，包括目标发布模块、组合导航模块、航点加载模块、感知模块、轨迹生成模块和底层控制模块；其中目标发布模块提供目标的策划信息与位置信息，组合导航模块提供车辆的状态信息，航点加载模块提供道路的地图信息，感知模块提供障碍物的位置信息，轨迹生成模块收集以上模块提供的信息进行全局规划与局部规划生成具体的轨迹规划信息，底层控制模块通过生成的轨迹规划信息从而进行车辆的控制。搭载ROS的轨迹生成系统通过对当前的外部环境进行综合性的分析进行规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros 无人 轨迹 生成 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS的园区无人车轨迹生成系统，其特征在于：包括/n目标发布模块，提供目标的策划信息与位置信息；/n组合导航模块，提供车辆的状态信息；/n航点加载模块，提供道路的地图信息；/n感知模块，提供障碍物的位置信息；/n轨迹生成模块，分别与组合导航模块、航点加载模块、感知模块和目标发布模块连接，收集以上所有信息进行全局规划与局部规划并生成具体的轨迹规划信息；/n底层控制模块，与轨迹生成模块连接，通过生成的轨迹规划信息进行车辆控制。/n
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