[发明专利]基于遗传算法的SCARA机器人的臂长优化方法在审
| 申请号： | 201910519212.3 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110154006A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 刘吉柱;章晓旗;王阳俊;王学士;潘明强;孙立宁;陈立国;黄海波 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 宁波高新区核心力专利代理事务所(普通合伙) 33273 | 代理人： | 袁丽花 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于遗传算法的SCARA机器人的臂长优化方法。该方法包括分析SCARA机器人的工作空间，根据SCARA机器人的正运动学关系计算获得SCARA机器人的工作空间表达式和SCARA机器人的大臂的长度范围；分析SCARA机器人的简化模型，建立SCARA机器人的速度目标优化函数和刚度目标优化函数；采用权重系数变换法对所述速度目标优化函数和刚度目标优化函数进行归一化处理，获得最终优化模型；采用预设软件编写所述最终优化模型的执行文件，并采用遗传算法对所述执行文件进行优化，获得优化后的SCARA机器人的大臂长度和SCARA机器人的小臂长度。该方法更客观和更精确。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 遗传算法 目标优化函数 工作空间 速度目标 优化函数 优化模型 执行文件 优化 臂长 大臂 归一化处理 运动学关系 简化模型 权重系数 软件编写 小臂 预设 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于遗传算法的SCARA机器人的臂长优化方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：分析SCARA机器人的工作空间，根据SCARA机器人的正运动学关系计算获得SCARA机器人的工作空间表达式和SCARA机器人的大臂的长度范围；步骤S2：分析SCARA机器人的简化模型，建立SCARA机器人的速度目标优化函数和刚度目标优化函数；步骤S3：采用权重系数变换法对所述速度目标优化函数和刚度目标优化函数进行归一化处理，获得最终优化模型；步骤S4：采用预设软件编写所述最终优化模型的执行文件，并采用遗传算法对所述执行文件进行优化，获得优化后的SCARA机器人的大臂长度和SCARA机器人的小臂长度。
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