[发明专利]一种下肢外骨骼膝关节步态曲线规划方法在审
申请号: | 201910393310.7 | 申请日: | 2019-05-13 |
公开(公告)号: | CN111923016A | 公开(公告)日: | 2020-11-13 |
发明(设计)人: | 王仁臻 | 申请(专利权)人: | 昆明桑达科技有限公司 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00;B25J9/16;G16H20/30 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 650000 云南省昆明市五华区学府*** | 国省代码: | 云南;53 |
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摘要: | 本发明公开了一种下肢外骨骼膝关节步态曲线规划方法,其特征在于:包括以下步骤:获取下肢步幅参数A和步频参数w;计算膝关节的通用步态曲线;依据步幅参数A对通用步态曲线进行放大或缩小;对放大和缩小后的步态曲线进行限幅判断;依据步频参数w对步态曲线进行滤波处理,得到步态曲线真实指令值;按照设定的时间间隔,将膝关节的步态曲线真实指令值发送至膝关节电机驱动器,控制膝关节转动。本发明提高下肢外骨骼膝关节步态曲线的跟踪精度和运行平滑性,更易于患者的下肢康复训练。 | ||
搜索关键词: | 一种 下肢 骨骼 膝关节 步态 曲线 规划 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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