[发明专利]一种基于并联机器人的TMS自动治疗仪

摘要

本发明属于经颅磁刺激(TMS)治疗领域，公开了一种基于并联机器人的TMS自动治疗仪。并联机器人由6‑UPS并联机构与两自由度云台构成。6‑UPS并联机构由基座、虎克铰、电动缸、复合铰、动平台四部分组成，两自由度云台由行星减速步进电机、方位台、俯仰台、传动齿轮等部分组成。其中，两自由度云台安装于6‑UPS并联机构动平台。并联机器人固定在桁架结构上。在患者面部预置靶点，通过核磁共振影像设备可获得刺激靶点坐标和预置靶点在核磁共振影像设备坐标系中的坐标，再通过双目视觉测量系统可得到预置靶点在双目相机坐标系中的坐标，进一步控制并联机器人末端刺激线圈定位至刺激靶点进行经颅磁刺激治疗。

主权项

1.基于并联机器人的TMS自动治疗仪，其特征在于，所述并联机器人的TMS自动治疗仪设置有：6‑UPS并联机构；两自由度云台；经颅磁刺激治疗仪；桁架结构；双目视觉测量系统；两自由度云台安装于6‑UPS并联机构动平台，将经颅磁刺激线圈安装于两自由度云台的俯仰台上，并联机器人安装在桁架结构上，桁架结构上安装有双目视觉测量系统。