[发明专利]一种基于并联机器人的TMS自动治疗仪

权利要求书

1.基于并联机器人的TMS自动治疗仪，其特征在于，所述并联机器人的TMS自动治疗仪设置有：6-UPS并联机构；两自由度云台；经颅磁刺激治疗仪；桁架结构；双目视觉测量系统；

两自由度云台安装于6-UPS并联机构动平台，将经颅磁刺激线圈安装于两自由度云台的俯仰台上，并联机器人安装在桁架结构上，桁架结构上安装有双目视觉测量系统；

两自由度云台具有方位运动和俯仰运动两个自由度；由方位台、俯仰台、行星减速步进电机、转轴、传动齿轮构成；其中一个行星减速步进电机驱动方位台进行方位运动，另一个行星减速步进电机安装在方位台上，通过一对圆柱齿轮将运动传递至转轴，俯仰台通过圆角螺栓紧固在转轴上实现俯仰运动；

所述6-UPS并联机构为6-UPS构型；由动平台、基座、6个电动缸、6个虎克铰、6个复合铰、6个转接板构成； 其中6个虎克铰均布在基座某同心圆上，6个电动缸分别与6个虎克铰通过转接板固连，6个电动缸的顶部与6个复合铰通过螺纹连接，6个复合铰均匀分布在动平台某同心圆上，此机构具有6个自由度；

两自由度云台安装于6-UPS并联机构动平台，驱动两自由度云台方位运动的行星减速步进电机固定于6-UPS并联机构动平台中心处，行星减速步进电机转轴通过角接触轴承支撑于动平台中心，电机转轴固连于方位台底部，实现方位运动。

2.如权利要求1所述的基于并联机器人的TMS自动治疗仪，其特征在于，将经颅磁刺激线圈安装于两自由度云台的俯仰台上，通过6-UPS并联机构与两自由度云台共同作用，实现刺激线圈的精准定位，实施相应治疗。

3.如权利要求1所述的基于并联机器人的TMS自动治疗仪，其特征在于，并联机器人安装在桁架结构上，桁架材料为铝型材，治疗座椅也在桁架结构内，患者在桁架结构中进行治疗。

4.如权利要求1所述的基于并联机器人的TMS自动治疗仪，其特征在于，桁架结构上安装有双目视觉测量系统，通过双目视觉测量系统获取患者面部的预置靶点坐标，再通过坐标变换关系得到刺激靶点在并联机器人坐标系中的坐标，用于控制并联机器人末端运动至刺激靶点位置，进行相应治疗。