[发明专利]移动机器人所处状态识别方法以及装置有效
| 申请号： | 201910312680.3 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110193828B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 文上增;成梓杰;刘德;郑卓斌;王立磊 | 申请（专利权）人： | 广东宝乐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晶晶;黄晓庆 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种移动机器人所处状态识别方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离与第二离地距离；获取各时刻对应的第一离地距离与第二离地距离的离地距离差；当离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值时，计时离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值的持续时间；当持续时间超过预设状态变更判定时间阈值时，判定移动机器人处于倾斜被困状态。本申请通过获取移动机器人不同预设位置的离地距离，通过离地距离之差来识别判定移动机器人是否处于倾斜被困状态，通过本申请，可以实现对移动机器人当前是否处于倾斜被困的状态进行有效判断。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 状态 识别 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人所处状态识别方法，所述方法包括：获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离；获取各时刻对应的所述第一离地距离与所述第二离地距离的离地距离差；当所述离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值时，计时所述离地距离差大于所述预设状态变更判定距离阈值的持续时间，所述预设状态变更判定距离阈值根据当前移动机器人所处环境确定；当所述持续时间超过预设状态变更判定时间阈值时，判定所述移动机器人处于倾斜被困状态。
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