[发明专利]一种轮毂压铸件搬运六轴工业机器人

摘要

本发明公开了一种轮毂压铸件搬运六轴工业机器人，包括依次连接的底座、转座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、搬运机构和视觉定位系统；搬运机构包括安装架、活动爪、第一固定爪和第二固定爪，安装架通过一法兰连接在所述第五机械臂上，活动爪由一固定在安装架上的电动液压推杆驱动移动；所述视觉定位系统包括两套分别固定在第二机械臂和法兰上的视觉定位组件，视觉定位组件包括支撑架、固定在支撑架上的安装板、固定在安装板上的工业相机和连接在工业相机上镜头。本发明操作方便，能对不同尺寸轮毂压铸件进行搬运，适用范围广；通过视觉定位系统对轮毂压铸件进行定位抓取，作业精度高且效率高。

主权项

1.一种轮毂压铸件搬运六轴工业机器人，包括依次连接的底座（1）、转座（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）、第三机械臂（5）、第四机械臂（6）和第五机械臂（7），其特征在于：还包括有一搬运机构和视觉定位系统；搬运机构包括安装架、活动爪（33）、第一固定爪（34）和第二固定爪（35），安装架通过一法兰（28）连接在所述第五机械臂（7）上，安装架的一侧边两端上分别固定有第一固定爪（34）、第二固定爪（35），活动爪（33）设置在相对另一侧上且由一固定在安装架上的电动液压推杆驱动移动；所述视觉定位系统包括两套视觉定位组件，视觉定位组件包括支撑架、固定在支撑架上的安装板、固定在安装板上的工业相机和连接在工业相机上镜头，其中一套视觉定位组件的支撑架固定安装在第二机械臂（4）上，另一套视觉定位组件的支撑架固定安装在连接法兰上（28）上。