[发明专利]一种构建点云地图的方法和设备有效
| 申请号： | 201910236046.6 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109710724B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司;深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06T17/00;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 213161 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种构建点云地图的方法和设备，涉及自动驾驶技术领域，用以解决目前构建点云地图时需要进行全局优化，累计误差较大，计算速度慢的问题，本发明方法包括：确定第N帧图像对应的里程计信息；根据连续M帧图像中的最后一帧图像以及M帧图像对应的里程计信息对连续M帧图像中的点云数据进行坐标转换后得到连续M帧图像的点云地图坐标；根据连续M帧图像的点云地图坐标确定点云地图，其中任意相邻两次确定的点云地图中，后一次确定的点云地图使用的连续M帧图像中的第一帧图像为前一次确定的点云地图使用的连续M帧图像中的第二帧图像。由于本发明中不需要进行全局优化，计算速度更快，且不会产生累积误差。 | ||
| 搜索关键词： | 帧图像 点云 构建 方法和设备 里程计信息 地图使用 地图坐标 全局优化 点云数据 累积误差 自动驾驶 坐标转换 | ||
【主权项】：
1.一种构建点云地图的方法，其特征在于，该方法包括：确定通过激光雷达扫描车辆周边道路确定的第N帧图像对应的用于表示车辆行驶状态的里程计信息，其中N为正整数；根据连续M帧图像中的最后一帧图像以及所述M帧图像对应的所述里程计信息对所述连续M帧图像中的点云数据进行坐标转换后得到所述连续M帧图像的点云地图坐标，其中M为正整数；根据所述连续M帧图像的点云地图坐标确定点云地图，其中任意相邻两次确定的点云地图中，后一次确定的点云地图使用的连续M帧图像中的第一帧图像为前一次确定的点云地图使用的连续M帧图像中的第二帧图像；其中，通过下列方式确定所述第N帧图像对应的用于表示车辆行驶状态的里程计信息：若所述第N帧图像对应的惯性测量单元IMU数据集中的所有IMU数据都处于非失锁状态，则根据所述第N帧图像对应的IMU数据集确定所述第N帧图像对应的所述里程计信息，其中所述非失锁状态表示测量得到所述IMU数据集时IMU数据的状态；或若所述第N帧图像对应的IMU数据集中的至少一个IMU数据处于失锁状态，则根据所述第N帧图像中的点云数据确定所述第N帧图像对应的所述里程计信息；其中，所述第N帧图像对应的IMU数据集是在确定所述第N帧图像的同时测量得到的。
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