[发明专利]一种可追踪的便携式立体直播智能机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种可追踪的便携式立体直播智能机器人及其控制方法，主要要解决的是自动检测和追踪人脸、双目摄像三维成像、与移动设备实时高速传输影像等功能实现的技术问题。主要包括：1、设备集成基于α散度的NMF人脸识别和基于Kalman滤波的改进跟踪算法，自动标定算法，查表和防抖动算法等算法，自动或半自动完成检测并追踪人脸。2、设备采用了一种双舵机并联结构模型及其控制策略，从而配合自动检测和追踪人脸算法，实现人脸追踪。3、设备模拟人的双眼，同步拍摄两幅画面，再根据视差原理同步播放两幅画面，借助VR眼镜实现立体直播。

主权项

1.一种可追踪的便携式立体直播智能机器人，其特征在于：包括上半部、连接部和下半部，其中，上半部设计为一个长方体小盒，将两个摄像头装入其中；连接部分由两根定长连杆和一根T型杆组成，定长连杆起动力传动作用，T型杆下端的垂直杆底端通过转轴固定到下半部，并且可以转动，上端的水平杆的两端设置在上半部小盒内部的凹槽里，长方体小盒能够在转轴的驱动下做水平旋转，并能够在长连杆的往复运动下使长方体小盒能够在凹槽的支撑下做俯仰运动；下半部设计为一个立方体盒子，将两组舵机平行固定在盒子内部，舵机前方剩余部分用来固定蓄电池、蓝牙模块和NanoPi M3控制板，连接摄像头的数据线从T型杆内部穿出与控制板相连，控制板与蓄电池、蓝牙模块和舵机分别相连；定长连杆两端连接上半部长方体小盒的下部和舵机并通过球头铰接，舵机上的齿轮与连杆直接铰接，舵机驱动齿轮转动进而借助连杆传动，带动上半部运动。