[发明专利]一种串联旋转关节工业机器人静力学模型参数辨识方法

摘要

本发明公开了一种串联旋转关节工业机器人静力学模型参数的辨识方法，涉及工业机器人、模型辨识等领域，通过最小二乘法完成的，本发明所述的静力学模型参数辨识方法首先通过建立机器人的静力学模型，再将模型表示为本体参数的线性形式，然后找出回归矩阵列向量的最大线性无关组，最后通过搜集实验数据用最小二乘法计算出模型参数。本发明可以离线的辨识机器人静力学模型参数，从而可以将机器人的静力学模型应用在前馈控制、拖动示教等领域。

主权项

1.一种串联旋转关节工业机器人静力学模型参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据DH法建立机器人运动学模型，根据该运动学模型生成该机器人的回归矩阵Y；S2，剔除回归矩阵Y中线性相关的列向量，得到回归矩阵Y中最大线性无关组形成Y*；S3，控制该机器人，使得机器人的每个关节跟踪一个周期大于50s的正弦信号，得到每个关节的反馈位置、电流和转矩指令，并控制各关节转化到连杆侧；S4，从步骤S3中所得的数据选取一个具有完整周期的正弦信号，按照运动方向将其分为正向段和负向段，同时使用低通零相移的滤波器对截取的电流指令经行滤波；S5，从正向段和负向段中随机选取N个数据，并按照以下方式计算和排列数据:；S6，利用最小二乘法以公式 来计算静力学模型参数值。