[发明专利]一种基于深度视觉的智能除草机器人系统及控制方法有效
| 申请号： | 201910015198.3 | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109511356B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李绍稳;张乐;傅雷扬;金秀;段慧茹;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 | 申请（专利权）人： | 安徽农业大学 |
| 主分类号： | A01D34/64 | 分类号： | A01D34/64;A01D34/00;A01D34/82;A01D43/063;A01D43/14;B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/04 |
| 代理公司： | 合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙) 34126 | 代理人： | 陈思聪 |
| 地址： | 230000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度视觉的智能除草机器人，属于智能机器人技术领域，其包括工控机、动力模块、小车主体、履带行驶轮、液压爪和除草设备，所述小车主体上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮，液压爪和除草设备通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体上，行驶轮驱动装置、液压爪和除草设备均由动力模块提供动力且均受工控机控制，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体三者相对位置关系的深度相机模块，本发明的有益效果是：通过单机械臂的交互操作就可以实现双机械臂的交互功能，同时采用精准化除草的方式，在保证除草效率和精度的前提下，有效降低了对农作物的二次伤害，大大推进了智能除草机器人的应用与发展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 视觉 智能 除草 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度视觉的智能除草机器人，包括工控机、动力模块、小车主体（1）、履带行驶轮（2）、液压爪（18）和除草设备（20），所述小车主体（1）上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮（2），液压爪（18）和除草设备（20）通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体（1）上，行驶轮驱动装置、液压爪（18）和除草设备（20）均由动力模块提供动力且均受工控机控制，其特征在于，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体（1）三者相对位置关系的深度相机模块，深度相机模块与工控机电性连接，所述小车主体（1）上还通过LCD触控装置支架（4）安装有与工控机连接的LCD触控装置（5）。
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- 本实用新型公开一种遥控式履带割草机，包括车架、履带行走装置、升降板、动力装置、割草机构和电控单元，履带行走装置有两个，对称设在车架两侧。升降板位于车架内侧，两侧均通过升降调节机构与车架活动相连。动力装置包括发动机、发电机和减速电机，发动机和发电机设在升降板上，割草机构设在升降板底部，发动机的输出端与割草机构固定相连。电控单元设在车架后侧，包括电控箱、蓄电池、控制器及信号收发模块，电控箱固定于车架后侧，蓄电池与发电机电连接，并为减速电机供电。本实用新型具有较高的越障性能，适用于丘陵地面，结构简单，维修方便，切割高度可调节，省时省力，割草效率高，操作人员可进行远程控制，作业安全性高。
- 骑乘式割草机-202320117956.4
- 张敏;刘润泽;李立;张涛;魏添方 - 南京泉峰科技有限公司
- 2023-01-18 - 2023-06-13 - A01D34/64
- 本实用新型公开了一种骑乘式割草机，其属于园林工具技术领域，包括车身、行走机构、制动操作组件、制动执行组件和驻车组件，行走机构安装至车身，行走机构包括行走组件和驱动行走组件的驱动组件；制动操作组件包括制动踏板和支架，支架与车身连接，制动踏板与支架活动连接，制动踏板供用户在初始位置和驻车位置之间操作；制动执行组件与制动踏板连接，用于执行制动动作以制动行走机构；驻车组件包括锁定件，锁定件与支架转动连接，锁定件能够锁定制动踏板于驻车位置。通过将驻车组件的锁定件与制动操作组件的支架转动连接，使得驻车组件与制动操作组件集成为一体，便于同时安装和拆卸，提高集成度，提高装配效率，节省空间占用。
- 一种骑乘式割草机-202222667937.7
- 梁伟;陈洁;请求不公布姓名 - 浙江亚特电器股份有限公司
- 2022-10-09 - 2023-06-13 - A01D34/64
- 本实用新型公开一种骑乘式割草机，属于割草机领域，解决了行走不稳定的问题，解决该问题的技术方案主要是一种骑乘式割草机，包括车架，所述车架底部设有切割系统和行走系统，所述切割系统包括割草元件和第一马达，所述行走系统包括前行走轮、后行走轮和第二马达，所述车架上端设有座椅和电源装置，所述电源装置内设有至少一个为第一马达和第二马达提供电能的电池包，所述电源装置包括重心，所述后行走轮包括中轴线，所述电源装置的重心和中轴线的水平距离为L，200mmL700mm。本实用新型主要用于使电源装置靠近后行走轮的中轴线，使其行走更加稳定。
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