[发明专利]自动驾驶车辆的用于生成参考线的方法和系统有效
| 申请号： | 201880016089.7 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111629947B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 许昕;朱帆;马霖 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W40/04 | 分类号： | B60W40/04 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，自动驾驶系统基于从各种传感器获得的传感器数据来感知围绕ADV的驾驶环境，包括确认一个或多个对象。对于每个对象，使用预定算法生成连接对象和ADV的当前位置的弧形曲线。计算弧形曲线的曲率。选择弧形曲线中的一个，其中所选弧形曲线的曲率满足预定条件，例如所有对象中的具有最低曲率的弧形曲线。然后通过连接所选对象和ADV的当前位置生成参考线。所选对象与ADV之间的连接线用作参考线的一部分。参考线用于生成驾驶ADV的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 用于 生成 参考 方法 系统 | ||
【主权项】：
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