[发明专利]一种工业机器人多机联动控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人设备多机联动控制系统及控制方法,控制系统包括多机联动控制器、人机交互单元和多个机器人单机系统，多机联动控制器通过现场总线与机器人单机系统相连，多机联动控制器包括作业程序设置模块、联动模式设置与修改模块、状态监测模块、置位联动控制模块和复位联动控制模块、准备模板、启动停止模块、故障复位模块；控制方法为通过多机联动控制器与机器人单机系统通过现场总线实现数据交换，在机器人单机系统设备增加扩展模块，在不影响机器人原有功能使用情况下，实现多台机器人同步、接力、自由等多种模式多机联动控制，适应智能综合系统的多机联动教学需求，使用灵活，系统恢复简便，也可以应用到工业控制系统集成。

主权项

1.一种工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，包括：多个机器人单机系统、多机联动控制器和人机交互单元，所述人机交互单元与多机联动控制器相连，多机联动控制器通过现场总线与多个机器人单机系统相连，所述多机联动控制器包括作业程序设置模块、联动模式设置与修改模块、状态监测模块、置位联动控制模块、复位联动控制模块、机器人准备模块、启动停止模块和故障复位模块；所述作业程序设置模块，用于将设定的作业程序选择信号输出到机器人单机系统；所述联动模式设置与修改模块，用于设定与修改控制模式，输出同步模式、接力模式或自由模式中任意一种联动控制模式信号到机器人单机系统；所述状态监测模块，用于接收机器人单机系统的运行状态信号、原点和接力点状态信号，通过现场总线读取机器人单机系统状态信号对应的状态寄存器，监测和判断机器人单机系统状态，根据读取到的原点和接力点状态信息，判断机器人单机系统是否达到原点或接力点；所述置位联动控制模块，用于将置位信号通过现场总线传输到机器人单机系统，将机器人单机系统联动模式控制信号置位；所述复位联动控制模块，用于将复位控制信号通过现场总线传输到机器人单机系统，将机器人单机系统联动模式控制信号复位；所述机器人准备模块，用于机器人单机系统的启动运行前的准备，将机器人单机系统切换到再现运行模式，并将伺服系统接通；所述启动停止模块，用于启动和停止机器人单机系统；所述故障复位模块，用于复位机器人单机系统的故障报警。