[发明专利]半主动执行器的四象限输出特性实现方法

摘要

本发明公开了一种半主动执行器的四象限输出特性实现方法，是将两个次级半主动执行器分别与运动反向机构相连，使得第一次级半主动执行器的输出力与激励速度方向相同，第二次级半主动执行器的输出力与激励速度方向相反，再通过调节两个次级半主动执行器的输出力，实现所述半主动执行器的输出特性在四个象限内实时、连续调节。本发明能使两个次级半主动执行器合力的大小和方向发生改变，从而使得结构简单、成本更低、耗能更低的半主动执行器具有与主动执行器一样的四象限实时、连续输出可调特性。

主权项

1.一种半主动执行器的四象限输出特性实现方法，其特征是，所述半主动执行器是由第一次级半主动执行器、第二次级半主动执行器和运动反向机构组成，并按如下步骤进行：步骤1、将两个次级半主动执行器分别与所述运动反向机构相连，使得所述第一次级半主动执行器的输出力与激励速度方向相同，所述第二次级半主动执行器的输出力与激励速度方向相反；以与激励速度方向相同的输出力作为正向力，以与所述激励速度方向相反的输出力作为反向力；且所述正向力和反向力的合力为所述半主动执行器的输出力；步骤2、分别调节两个次级半主动执行器的输出力大小，使得所述半主动执行器的输出特性分别在四个象限内实现实时、连续调节；若所述激励速度为正时，调节两个次级半主动执行器的输出力，使所述正向力大于反向力，即所述合力的方向与激励速度的方向相同，从而实现第一象限内的实时、连续调节；若所述激励速度为负时，调节两个次级半主动执行器的输出力，使所述反向力大于正向力，即所述合力的方向与激励速度的方向相反，从而实现第二象限内的实时、连续调节；若所述激励速度为负时，调节两个次级半主动执行器的输出力，使所述正向力大于反向力，即所述合力的方向与激励速度的方向相同，从而实现第三象限内的实时、连续调节；若所述激励速度为正时，调节两个次级半主动执行器的输出力，使所述反向力大于正向力，即所述合力的方向与激励速度的方向相反，从而实现第四象限内的实时、连续调节。