[发明专利]双目视觉蜂王浆产量及蜂群健康状况评估装置与方法

摘要

本发明公开了一种双目视觉蜂王浆产量及蜂群健康状况评估装置与方法。包括台基条传送机构和双目视觉机构。所述台基条传送机构靠割蜡刀口件割除双排王浆台基条表面的蜂蜡后可以改变台基条位置状态并将其推送到传送面板上，便于双目视觉机构采集图像；双目视觉机构包括安装在带滑动槽横杆上的两个工业相机，两个工业相机平行或成一定角度，并且可以改变两相机间距与高度，横杆随滚珠丝杆螺母座前后水平移动，滚珠丝杆传动机构由安装有同步带轮的步进电机驱动；本发明的双目视觉机构采集图像后传输至计算机，通过图像处理算法可以识别统计空浆杯数量，蜂王幼虫状态及大小，预估蜂王浆产量，从而反映蜂群健康状况。

主权项

1.一种双目视觉蜂王浆产量及蜂群健康状况评估装置，其特征在于：包括台基条传送机构和双目视觉机构；支承座焊件Ⅰ(32)上支撑有台基条传送机构，支承座焊件Ⅱ(31)上支撑有双目视觉机构，支承座焊件Ⅱ(31)高于支承座焊件Ⅰ(32)且支承座焊件Ⅱ(31)垂直于支承座焊件Ⅰ(32)布置；所述台基条传送机构包括双排王浆台基条(1)、割蜡刀口件(2)、台基条勾拉构件(3)、进料面板(4)、台基条推杆(6)、笔形传送拉杆气缸(20)、弧形导向面板(22)、台基条传送拉杆(23)、传送拉杆导槽(24)、传送面板(25)和出料斜面板(27)；进料面板(4)、弧形导向面板(22)、传送面板(25)、出料斜面板(27)依次连接后均固定于支承座焊件Ⅰ(32)上，进料面板(4)上端面依次布置有双轴推杆气缸(5)、台基条推杆(6)、双排王浆台基条(1)，双轴推杆气缸(5)与进料面板(4)一侧侧边相垂直，双轴推杆气缸(5)一端位于进料面板(4)一侧侧边中部，另一端作为输出轴与台基条推杆(6)垂直相连，台基条推杆(6)靠近双排王浆台基条(1)一侧的顶部两端安装有凸柄；进料面板(4)另一侧侧边固定有槽形导轨，双排王浆台基条(1)活动安装于槽形导轨上且平行于台基条推杆(6)布置，双排王浆台基条(1)主要由底板和位于底板上的两排浆杯组成，双排王浆台基条(1)底板侧面朝上放置且浆杯开口方向朝向台基条推杆(6)，双排王浆台基条(1)的底板两端均开有两个圆孔；台基条勾拉构件(3)一端设有两个与底板圆孔相配合安装的凸块，台基条勾拉构件(3)通过凸块与双排王浆台基条(1)一端插装相连；靠近台基条勾拉构件(3)另一端的位置处固定有接近开关；靠近双排王浆台基条(1)另一端位置处固定有割蜡刀口件(2)；弧形导向面板(22)一侧与进料面板(4)另一侧侧边相连，弧形导向面板(22)另一侧与传送面板(25)一端相连，弧形导向面板(22)与传送面板(25)上设有两条相互平行且上下贯通的切割槽，切割槽垂直于双排王浆台基条(1)布置，切割槽一端位于弧形导向面板(22)中间位置，另一端延伸至传送面板(25)；位于传送面板(25)底部且在两条切割槽外侧面位置处固定有传送拉杆导槽(24)，笔形传送拉杆气缸(20)位于两条传送拉杆导槽(24)中间位置且输出轴平行于传送拉杆导槽(24)布置，笔形传送拉杆气缸(20)的输出轴与台基条传送拉杆(23)垂直相连，台基条传送拉杆(23)两端分别向上凸起形成两凸块滑动嵌装于切割槽内；与切割槽相平行的两条传送面板(25)侧边均安装有传送槽，其中一条传送槽中间安装有红外传感器安装座(26)；所述双目视觉机构包括滑轨安装框架底座(7)、横杆(10)、步进电机(12)、同步带轮(13)、同步带(14)、滚珠丝杆螺母座(15)、滚珠丝杆(16)、工业相机(17)、槽架(18)、光源(19)，滑轨安装框架底座(7)为固定于支承座焊件Ⅱ(31)上端的长方形框架，滑轨安装框架底座(7)位于传送面板(25)上方；与双排王浆台基条(1)相平行的滑轨安装框架底座(7)两侧边的上表面固定有直线滑轨(8)，横杆(10)垂直于直线滑轨(8)布置且横杆(10)底部两侧的两凸块滑动嵌装于直线滑轨(8)上，横杆(10)底部中间安装有光源(19)；滑轨安装框架底座(7)上表面与双排王浆台基条(1)相垂直的两侧边中间均固定有丝杆安装座，两个丝杆安装座之间连接有滚珠丝杆(16)，滚珠丝杆(16)位于横杆(10)上方，滚珠丝杆(16)上安装有沿滚珠丝杆(16)移动的滚珠丝杆螺母座(15)，滚珠丝杆螺母座(15)底端固定于横杆(10)上表面，使得滚珠丝杆螺母座(15)移动时带动横杆(10)沿直线滑轨(8)滑动；步进电机(12)通过步进电机安装座(11)安装于其中一个丝杆安装座所在的滑轨安装框架底座(7)侧边上，步进电机(12)的输出轴与其中一个丝杆安装座外侧均安装有同步带轮(13)，安装于丝杆安装座上的同步带轮(13)与滚珠丝杆(16)端部相连，两个同步带轮(13)之间通过同步带(14)相连；横杆(10)远离步进电机(12)一侧的侧边滑动安装有两个槽架(18)，两个槽架(18)上均滑动安装有位于滚珠丝杆(16)两侧的工业相机(17)。