[发明专利]一种用于四轮独立驱动车辆的操纵稳定性控制方法

摘要

本发明提供了一种用于四轮独立驱动车辆的操纵稳定性控制方法，该方法设计车辆运动控制器包括纵向控制器和横摆控制器，基于质心侧偏角和横摆角速度相图分别获取车辆运动过程中所需的目标纵向力和目标横摆力矩，设计轮胎力分配控制器，综合考虑驱动模式切换和驱动电机系统不同程度的失效，通过拉格朗日方法计算各个车轮的目标轮胎纵向力，局部控制器即电机控制器，控制车轮实际角速度跟踪目标角速度，合理有效地协调控制分配各个电机的转矩。该方法明显提高四轮独立驱动车辆的操纵稳定性，尤其是车辆高速瞬间通过变附着系数路面的操纵稳定性。

主权项

1.一种用于四轮独立驱动车辆的操纵稳定性控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1、设计纵向控制器，所述纵向控制器基于模糊PI控制车辆实际纵向车速vx跟踪参考纵向车速vxd得到车辆目标纵向力Fxd；基于非线性控制方法设计横摆控制器，基于质心侧偏角和横摆角速度相图，控制质心侧偏角β和横摆角速度ωz在临界范围内，获得车辆运动过程中的目标横摆力矩Mzxd；步骤2、基于目标力/距[Fxd Mzxd]，利用四轮独立分布式驱动车辆的过驱动特性，设计轮胎力分配控制器，综合考虑驱动模式切换和电机不同程度故障设计可重构控制分配矩阵，利用拉格朗日算法得到各个车轮目标轮胎纵向力Fxdij；步骤3、基于所述各车轮目标轮胎纵向力Fxdij，计算各车轮的目标角速度ωdij，各电机控制器基于PI控制得到各电机的目标驱动力矩Tdij实现驱动，使得各车轮的实际角速度ωij对目标角速度ωdij进行跟踪。