[发明专利]一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构有效
| 申请号： | 201811258888.3 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109466652B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 高亮;胡成颢;王美思;宋志涛;卢盛雨;钟浩然;董昊臻;李培根 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构，该躯干机构包括上半部、骨盆和髋关节组件以及两个髋关节pitch方向驱动组件，该骨盆和髋关节组件连接于该上半部；两个该髋关节pitch方向驱动组件连接于该骨盆和髋关节组件；该上半部及该髋关节pitch方向驱动组件是由油缸驱动的，该骨盆和髋关节组件是由电机驱动的；该上半部通过三个油缸实现机器人的前俯后仰、左右翻滚及在竖直方向的移动；该骨盆和髋关节组件与该髋关节pitch方向驱动组件相配合实现该机器人的骨盆及髋关节在yaw方向、roll方向、pitch方向的运动。本发明提高了空间利用率，结构简单，运动性能较好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 机器人 自由度 躯干 机构 | ||
【主权项】：
1.一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构，其特征在于：所述多自由度躯干机构包括上半部、骨盆和髋关节组件以及两个髋关节pitch方向驱动组件，所述骨盆和髋关节组件连接于所述上半部；两个所述髋关节pitch方向驱动组件连接于所述骨盆和髋关节组件；所述上半部及所述髋关节pitch方向驱动组件是由油缸驱动的，所述骨盆和髋关节组件是由电机驱动的；所述上半部通过三个油缸来实现双足机器人的前俯后仰、左右翻滚及在竖直方向的移动；所述骨盆和髋关节组件与所述髋关节pitch方向驱动组件相配合来实现所述双足机器人的骨盆及髋关节在yaw方向、roll方向、pitch方向的运动。
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