[发明专利]基于ToF成像系统的栈板识别方法及自动导引运输车在审
| 申请号： | 201811035609.7 | 申请日： | 2018-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN109087345A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 王云凯;戴萧何;赵越 | 申请（专利权）人： | 上海仙知机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201203 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动化物流技术领域。本发明一实施例提一种基于ToF成像系统的栈板识别方法，包括：基于ToF成像系统，获取关于待识别的栈板的栈板点云数据；从所述栈板点云数据中分离出地面成分和物体成分；基于点云区域增长算法，从对应所述物体成分的点云数据中分割出栈板前端面；根据所分割出的栈板前端面的几何特征信息，识别所述栈板的姿态和空间位置。由此，不需要额外的人工标签标注，降低了人工成本，并且能够同时防止光线、噪音等因素的干扰，可较为精确地计算出栈板的姿态和位置。 | ||
| 搜索关键词： | 栈板 成像系统 点云数据 出栈 自动导引运输车 几何特征信息 区域增长算法 自动化物流 标签标注 空间位置 人工成本 前端面 分割 点云 噪音 | ||
【主权项】：
1.一种基于ToF成像系统的栈板识别方法，包括：基于ToF成像系统，获取关于待识别的栈板的栈板点云数据；从所述栈板点云数据中分离出地面成分和物体成分；基于点云区域增长算法，从对应所述物体成分的点云数据中分割出栈板前端面；根据所分割出的栈板前端面的几何特征信息，识别所述栈板的姿态和空间位置。
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