[发明专利]一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置在审
| 申请号： | 201810940164.0 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN108805925A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 林孝发;林孝山;李林明;陈伟聪;陈鹏斐 | 申请（专利权）人： | 九牧厨卫股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/66 | 分类号： | G06T7/66;G06T7/73;G06T1/00;F27D3/00 |
| 代理公司： | 厦门龙格专利事务所(普通合伙) 35207 | 代理人： | 林显木 |
| 地址： | 362300 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法及自动卸窑装置，包括以下步骤：对卸窑区域的坐便器进行扫描并摄录，以获取卸窑区域坐便器的图像；对摄录图像进行分析，通过重心法提取图像，并形成整个卸窑区域的高度图；将高度图与人为设定的坐标系进行匹配；控制单元分析坐便器的摆放位置及坐便器的坐标，将各坐便器坐标匹配至搬运单元原点坐标形成抓取坐便器的三维坐标；搬运单元根据抓取坐便器的坐标进行位移；搬运单元抓取坐便器后搬运至转送区域，且搬运单元回到原点进行下一个坐便器的搬运；本发明提供自动卸窑方法及自动卸窑装置，实现坐便器自动卸窑，无需传统人工卸窑、搬抬等，极大的降低了人工的劳动强度，满足批量生产的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 坐便器 搬运单元 抓取 卫生陶瓷 高度图 摄录 搬运 图像 摆放位置 传统人工 三维坐标 提取图像 原点坐标 坐标匹配 原点 人工的 重心法 转送 匹配 分析 扫描 生产 | ||
【主权项】：
1.一种卫生陶瓷坐便器自动卸窑方法，其特征在于：该自动卸窑方法包括以下步骤：步骤1：对卸窑区域的坐便器进行扫描并摄录，以获取卸窑区域坐便器的图像；步骤2：对摄录图像进行分析，通过重心法提取图像，并形成整个卸窑区域的高度图；步骤3：对高度图进行分析，将高度图与人为设定的坐标系进行匹配，高度图上的横坐标为X坐标，纵坐标为Y坐标，所述图像颜色定义为Z坐标；步骤4：控制单元分析坐便器的摆放位置及坐便器的坐标，将各坐便器坐标匹配至搬运单元原点坐标形成抓取坐便器的三维坐标；步骤5：搬运单元根据抓取坐便器的坐标进行位移；步骤6：搬运单元抓取坐便器后搬运至转送区域，且搬运单元回到原点进行下一个坐便器的搬运。
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