[发明专利]一种工业机器人运动学标定方法有效
| 申请号： | 201810921152.3 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110815204B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 隋春平 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人运动学标定方法，在工业机器人运动学模型建立过程中采用DH和MDH规则相结合建立中间连杆坐标系，得到最小化待辨识参数集。通过任意固定测量设备和任意固定一个靶点，并且将机器人相对测量坐标系的位姿和靶点相对机器人末端坐标系的位置等作为待辨识参数，实现测量过程的简单易操作。将工业机器人运动学模型与测量过程模型合并获得整个标定系统的非线性辨识模型。将非线性方程组的求解问题转化为非线性优化问题进行求解。本发明的工业机器人运动学标定方法实现了完整最小参数集建模，标定模型更加简单，基于非线性优化的思路直接求解机器人真实参数，具有操作简单，用户接口友好，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 运动学 标定 方法 | ||
【主权项】：
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