[发明专利]障碍物识别方法、系统及具有障碍物识别功能的机器人有效
| 申请号： | 201810403092.6 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108594264B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;刘金权;王林;倪程云;姜松林;张建;张海涛 | 申请（专利权）人： | 诺亚机器人科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/06;G01V8/10 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 200335 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种障碍物识别方法、系统及具有障碍物识别功能的机器人，其方法包括：S1通过激光雷达对周围环境进行扫描，获取每一激光反射点反射激光的激光数据；所述激光数据包括：激光反射点距离机器人的距离，激光反射点相对于机器人的方向；S2根据每一激光反射点反射的激光数据，将所有激光反射点进行分簇，得到若干个激光反射点簇；S4在若干个激光反射点簇中，判断是否有激光反射点簇对应的障碍物特征满足目标障碍物特征；S5若有，则根据满足目标障碍物特征的激光反射点簇，确定目标障碍物的方位。本发明可以通过激光反射点簇所代表的障碍物特征，准确识别特定障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 识别 方法 系统 具有 功能 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括步骤：S1通过激光雷达对周围环境进行扫描，获取每一激光反射点反射激光的激光数据；所述激光数据包括：激光反射点距离机器人的距离，激光反射点相对于机器人的方向；S2根据每一激光反射点反射的激光数据，将所有激光反射点进行分簇，得到若干个激光反射点簇；S4在若干个激光反射点簇中，判断是否有激光反射点簇对应的障碍物特征满足目标障碍物特征；S5若有，则根据满足目标障碍物特征的激光反射点簇，确定目标障碍物的方位。
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