[发明专利]一种菠萝采摘机器人的控制方法及控制系统

摘要

本发明公开了一种菠萝采摘机器人的控制方法及控制系统，所述菠萝采摘机器人自主规划路径，通过图像识别对菠萝进行识别以及获取采摘坐标，对所述采摘坐标进行数据分析，将所述剪切模块进行水平位置以及竖直位置进行调整，使得所述剪切模块移动至所述待采摘菠萝的梗部，便于对菠萝执行收拢剪切动作，直至完成采摘数量任务后返回停靠点，充分利用菠萝果实的独特生长形态，实现对菠萝进行自动化采摘，具有目标定位准确、采摘简单便捷等优点。

主权项

1.一种菠萝采摘机器人的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1、接收用户端发送预设采摘菠萝的个数的数据，识别菠萝植株的排布并自主规划路径；S2、执行行走指令，同时执行对菠萝的图像识别指令；S3、判断是否识别到所述菠萝，若识别到所述菠萝，执行步骤S4，若无识别到所述菠萝，则返回执行步骤S2；S4、停止执行行走指令，通过图像识别模块对待采摘菠萝的图像进行处理，并根据处理后的分析得到所述待采摘菠萝的采摘坐标；S5、根据所述采摘坐标的数据，控制驱动电机在行走方向的位置执行微调动作，通过滑轨模块对剪切模块执行横向调整动作以及通过升降模块对所述剪切模块执行下降调整动作，使得所述剪切模块移动至所述待采摘菠萝梗部采摘；S6、控制所述剪切模块执行收拢动作，剪切所述待采摘菠萝的梗部，完成对菠萝的采集，复原所述剪切模块的位置；S7、对当前采摘菠萝的个数与所述预设采摘菠萝的个数进行比较，判断所述当前采摘菠萝的个数是否达到所述预设采摘菠萝的个数，若未达到所述预设采摘菠萝的个数，返回执行步骤S2，若达到所述预设采摘菠萝的个数，执行步骤S8；S8、返回停靠点。