[发明专利]一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法有效
| 申请号： | 201810319231.7 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108638055B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 肖帅;刘蕊;刘忠汉;饶卫东;梁静静;宁宇;黎飞 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 武莹 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法，首先在任务空间对七自由度空间机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据，然后依次选取末端的运动路径点数据，固定任一冗余关节角度进行逆运动学计算，得到当前末端的运动路径点数据对应的其它关节的角度，最后对得到的当前末端的运动路径点数据对应的所有关节的角度进行碰撞检测，通过对固定的关节角度进行自适应调整，得到所有末端的运动路径点数据对应的七自由度空间机械臂的自主避障规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 空间 机械 自主 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法，其特征在于包括如下步骤：(1)在任务空间对七自由度空间机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据；(2)依次选取末端的运动路径点数据，固定任一冗余关节角度进行逆运动学计算，得到当前末端的运动路径点数据对应的其它关节的角度；(3)对得到的当前末端的运动路径点数据对应的所有关节的角度进行碰撞检测，通过对固定的关节角度进行自适应调整，使得当前末端的运动路径点数据对应的七自由度空间机械臂与障碍物不发生碰撞；(4)重复上述过程，直至得到所有末端的运动路径点数据对应的七自由度空间机械臂的自主避障规划。
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