[发明专利]一种智能排爆机器人五指灵巧手控制方法

摘要

本发明公开了一种智能排爆机器人五指灵巧手控制方法，步骤如下：S1，构建排爆机器人五指灵巧手的抓取模式知识库；S2，基于五指灵巧手的视觉系统对目标物识别；S3，模式匹配；S4，实施抓取，抓取模式规划完毕之后，进行力规划，通过手指指端缓慢收紧的同时抬起被抓物体，当被抓物体能够被稳定抓起时不再收紧指端的方法，获取抓取物体的最佳抓取力度。本发明以仿人的多自由度五指灵巧手作为机器人的末端执行器，能够完成对多种不同形状、不同位姿的物体的抓取，打破了以单自由度夹持器作为机器人末端执行器抓取物体的局限性；且灵巧手具有自主性，能够自主完成抓取动作，在抓取未爆物时，相比通过人工操作完成抓取的机械手来说，保障了工作人员的生命安全。

主权项

1.一种智能排爆机器人五指灵巧手控制方法，其特征在于，步骤如下：S1，构建排爆机器人五指灵巧手的抓取模式知识库；S2，基于五指灵巧手的视觉系统对目标物识别；S3，模式匹配；将获得的目标物的大小、形状特征信息与抓取知识库中所存物体的信息进行比较，搜索有无类似物体，如有则仿照抓取知识库中所列物体的抓取规划方法，确定接触点和抓取模式；如果不是知识库中存在的抓取规划模型，通过从2根手指到5根手指的抓、握、捏的方式试探抓取，并更新抓取知识库；S4，实施抓取抓取模式规划完毕之后，进行力规划，通过手指指端缓慢收紧的同时抬起被抓物体，当被抓物体能够被稳定抓起时不再收紧指端的方法，获取抓取物体的最佳抓取力度。