[发明专利]基于视觉系统的机器人示教方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉系统的机器人示教方法及系统，借助视觉系统的采集分析、数据平台的匹配优化消除机器人离线程序示教中设备安装误差，首先控制机器人依据离线程序提供的轨迹运行；视觉系统跟随机器人粗轨迹移动，采集图像；根据图像分析机器人与工件的轨迹偏移量关系；数据平台通过匹配数据库中存储的加工数据，分析确定最优轨迹、轨迹修正参数。示教系统包括机器人加工系统、视觉系统、数据平台。本发明将视觉系统应用于机器人加工系统的示教中，解决了以往离线程序导入后需要借助示教器人工优化轨迹消除误差的难题，机器人通过视觉系统采集，借助大数据分析判断，自主选择优化示教轨迹，示教效率高，轨迹优化精准。

主权项

1.一种基于视觉系统的机器人示教方法，其特征在于，借助视觉系统的采集分析、数据平台的匹配优化消除机器人离线程序示教中设备安装误差，具体步骤如下：步骤一，离线程序设计，基于机器人加工系统的3D数模动态仿真生成机器人离线程序；步骤二，设备安装，将机器人及夹具安装设计数据安装到位；离线程序导入机器人控制器；步骤三，粗轨迹运行，控制机器人依据离线程序提供的轨迹运行；步骤四，图像采集，视觉系统跟随机器人粗轨迹移动，采集夹具上安装的工件的深度图像；步骤五，轨迹偏移量计算，视觉系统根据深度图像分析机器人与工件的空间位置关系，通过视觉系统计算出机器人的轨迹偏移量；步骤六，最优轨迹匹配，视觉系统将机器人与工件的轨迹偏移量反馈给数据平台，数据平台通过匹配数据库中存储的加工数据，分析确定最优轨迹；步骤七，轨迹修正参数计算，数据平台对比最优轨迹与粗轨迹的空间偏差，确定轨迹修正参数；步骤八，轨迹修正，数据平台将轨迹修正参数反馈至机器人控制器，由其控制机器人自动优化进行轨迹修正，完成示教。