[发明专利]一种工业机器人加工工艺自适应的空间运动方法有效
| 申请号： | 201810061615.3 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108274472B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 徐辉 | 申请（专利权）人： | 深圳创源航天科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市沈合专利代理事务所(特殊普通合伙) 44373 | 代理人： | 沈祖锋 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市光明*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种用于工业机机器人加工工艺自适应的空间运动方法，利用机器人控制系统采集外部传感器传递的物理量，感知工艺状态的变化，然后在有限空间内实现调整工艺状态的约束运动，实现一种以空间运动量补偿工艺状态变化量的工艺过程控制策略。本发明解决了传统控制策略通过采用改变工艺参数的方法以补偿由运动误差造成的不稳定工艺状态。可有效提高机器人加工的工艺稳定性，具有明显的实际应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 加工 工艺 自适应 空间 运动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人加工工艺自适应的空间运动方法，能够实现工业机器人控制系统采集外部传感器传递的物理量，在有限空间内完成一种空间约束运动以调整工艺状态的轨迹；其主要的操作方式为：首先机器人控制系统采集外部传感器物理量，感知工艺状态变化，并建立工艺约束与空间运动融合机制的数学模型；其次运用齐次变化法对机器人坐标系进行位姿描述和转化；然后简化运动学方程的求解过程，解算出实时的关节角度；最后简化运动学方程的求解过程，求出速度和加速度，从而实现一种以空间运动量补偿工艺状态变化量的工艺过程控制方法。
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