[发明专利]一种姿态角的融合解算方法和装置有效
| 申请号： | 201810060960.5 | 申请日： | 2018-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN108398128B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 时广轶;谢偰伟;国林旗 | 申请（专利权）人： | 北京大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕 |
| 地址： | 518055 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种姿态角的融合解算方法和装置，姿态角的融合解算方法包括：根据陀螺仪的测量数据解算出第一姿态角；根据加速度计的测量数据和磁力计的测量数据解算出第二姿态角；根据互补滤波原理对第一姿态角和第二姿态角进行融合计算，得到第三姿态角；以第三姿态角为第一状态变量且互补滤波后获得的第二姿态角为观测量，利用扩展卡尔曼滤波计算得到融合姿态角。由于将互补滤波和卡尔曼滤波相结合来解算姿态角，弥补了互补滤波和卡尔曼滤波各自的缺陷，既能够提高动态条件下姿态角的跟随性，又能够达到较快的收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 融合 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种姿态角的融合解算方法，其特征在于，包括：根据陀螺仪的测量数据解算出第一姿态角；根据加速度计的测量数据和磁力计的测量数据解算出第二姿态角；根据互补滤波原理对所述第一姿态角和所述第二姿态角进行融合计算，得到第三姿态角；以所述第三姿态角为第一状态变量且互补滤波后获得的所述第二姿态角为观测量，利用扩展卡尔曼滤波计算得到融合姿态角。
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