[发明专利]一种基于视觉的精密进近指示器飞行校验方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的精密进近指示器飞行校验方法，属于航空飞行校验技术领域。飞机上搭载的相机将获取到的视频序列实时输入到计算机中，依次对当前帧图像进行显著性区域检测。依次找到当前帧图像中矩形区域的中点，作为每只PAPI灯在对应时刻的稳定光点的坐标。将同一PAPI灯在后一时刻与前一时刻的稳定光点进行匹配。找到每个光点由白色变成红色的时刻，当相似距离Δd大于阈值时T2时，认为光点由白色变成红色。绘出Δd随时间t变化的曲线，依次记录四盏灯颜色跳变时刻tn。获取各跳变时刻的飞机定位数据，得到飞机高度和飞机距灯具的水平距离之后，计算四盏PAPI灯具的仰角。本发明提高了飞行校验的精度、飞行校验的效率以及校验的完整性。

主权项

1.一种基于视觉的精密进近指示器飞行校验方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将四只PAPI灯依据排列顺序标记为A，B，C，D；将飞机上搭载的相机获取的监测PAPI灯的视频序列实时输入到计算机中，并依次对当前帧图像进行显著性区域检测；标记检测出来的代表A、B、C、D灯有效位置的矩形区域分别为RA、RB、RC、RD；步骤2、依次找到当前帧图像中矩形区域RA、RB、RC、RD的中点，作为PAPI灯在对应时刻的稳定光点；步骤3、将同一PAPI灯在后一时刻与前一时刻的稳定光点进行匹配；步骤4、找到每个光点由白色变成红色的时刻，以HSI颜色对的相似距离Δd为判断依据，当相似距离大于阈值T2时，认为光点由白色变成红色，对校验视频绘出Δd随时间t变化的曲线，依次记录四盏PAPI灯颜色跳变时刻；步骤5、获取各PAPI灯颜色跳变时刻的飞机定位数据，根据对应时刻得到的飞机高度和飞机距灯具的水平距离，计算四盏PAPI灯具的仰角。