[发明专利]一种履带拖拉机及其路径跟踪控制方法和系统有效
| 申请号： | 201810008519.2 | 申请日： | 2018-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN110007667B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 贾全;苑严伟;伟利国;毛文华;赵博;付拓;张爱国 | 申请（专利权）人： | 中国农业机械化科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 梁挥;祁建国 |
| 地址： | 100083 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种履带拖拉机及其路径跟踪控制方法和系统，首先通过优选一种电控装置改造履带拖拉机手动转向机构，实现电控转向；接着利用主驱动轮半径及其转速计算两侧履带理论速度，结合履带拖拉机滑移特性建立了滑移率与履带理论速度的关系，进而得到航向预估模型；其次采用增量式PID控制算法设计了底层控制器，利用采样周期和航向预估模型计算得到航向变化预估量；然后把拖拉机当前航向和航向变化预估量之和作为航向反馈量，把期望航向与航向反馈量差值作为底层控制器输入计算得到控制输出；最后利用控制输出控制电控装置动作，实现履带拖拉机转向以跟踪期望路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 履带 拖拉机 及其 路径 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：利用拖拉机主驱动轮半径及其转速计算两侧履带的理论速度，结合履带拖拉机滑移特性建立滑移率与该理论速度，建立航向预估模型；根据采样周期和该航向预估模型计算得到航向变化预估量；把拖拉机当前航向和该航向变化预估量之和作为航向反馈量，底层控制器根据期望航向与该航向反馈量，计算得到控制输出，控制输出控制电控装置动作，实现履带拖拉机转向以跟踪期望路径。
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