[发明专利]状态感知方法以及相关设备有效
| 申请号： | 201780096950.0 | 申请日： | 2017-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN111373336B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 丘志宏;朱望斌;刘传建 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永强;李稷芳 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种状态感知方法以及相关设备，该方法包括：采集当前帧点云数据(S101)；从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据(S102)，该N个历史帧的采集时间均在该当前帧的采集时间之前，其中，N为大于或等于1的正整数；将该当前帧点云数据和该N个历史帧点云数据分别进行点云配准，获得该当前帧点云数据的N个状态估计值(S103)；将该N个状态估计值进行叠加，得到该当前帧点云数据的状态估计结果(S104)。该方法及设备能够实现在不需要回环运动的情况下也能过滤无规则噪音，得到较准确的状态感知结果，提高SLAM系统定位建图精度。 | ||
| 搜索关键词： | 状态 感知 方法 以及 相关 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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