[发明专利]具有伯努利抓取单元和真空抓取单元的抓取装置

摘要

本发明涉及一种用于操纵机（3）的末端执行器（2）的抓取装置，所述抓取装置用于将工件（4）保持在工件的工件表面（5）上，该抓取装置具有伯努利抓取单元（6），该抓取装置具有流出单元（7），该流出单元用于将来自伯努利抓取单元（6）的气流（SB）以如下方式导出到抓取装置（1）和工件表面（5）之间，使得通过该气流（SB）在如下区域、即伯努利负压区域（8）中能产生用于保持工件（4）的静态的负压，并且该抓取装置具有带有抽吸腔（10）的真空抓取单元（9），其中，在由抽吸腔（10）限定的区域、即真空负压区域（11）中能产生用于保持工件（4）的静态的负压，其中，伯努利负压区域（8）和真空负压区域（11）至少部分重叠，或者其中，伯努利负压区域（8）和真空负压区域（11）彼此包围。

主权项

1.用于操纵机（3）的末端执行器（2）的抓取装置，所述抓取装置用于将工件（4）保持在工件的工件表面（5）上，所述抓取装置具有伯努利抓取单元（6），所述抓取装置具有流出单元（7），所述流出单元用于将来自伯努利抓取单元（6）的气流（S_B）以如下方式导出到所述抓取装置（1）和所述工件表面（5）之间，使得通过所述气流（S_B）在如下区域、即伯努利负压区域（8）中能产生用于保持所述工件（4）的静态的负压，并且所述抓取装置具有带有抽吸腔（10）的真空抓取单元（9），其中，在由所述抽吸腔（10）限定的区域、即真空负压区域（11）中能产生用于保持所述工件（4）的静态的负压，其中，所述伯努利负压区域（8）和所述真空负压区域（11）至少部分重叠，或者其中，所述伯努利负压区域（8）和所述真空负压区域（11）彼此包围。