[实用新型]立体视觉激光引导自动焊接系统

摘要

本实用新型公开了一种立体视觉激光引导自动焊接系统，涉及钢管焊接技术领域，提供一种能够跟踪焊缝位置从而简化焊接操作的大型钢管焊接系统。该焊接系统包括的轨道、底座、回转支承装置、立梁、滑鞍、横梁、微调装置、埋弧焊机、埋弧焊枪、焊剂回收输送一体机、焊丝盘和视觉系统等；底座设置在轨道上并能移动；埋弧焊机和回转支承装置与底座连接；立梁与回转支承装置连接；滑鞍与立梁连接并能够上下移动；横梁穿过滑鞍并能轴向移动；焊剂回收输送一体机和微调装置与横梁连接；埋弧焊枪与微调装置连接；埋弧焊机与埋弧焊枪电连接，焊丝盘与横梁连接并向埋弧焊枪输送焊丝，焊剂回收输送一体机将焊剂输送到埋弧焊枪附近；视觉系统检测和跟踪焊缝。

主权项

立体视觉激光引导自动焊接系统，其特征在于：包括轨道(1)、底座(4)、回转支承装置(3)、立梁(7)、滑鞍(8)、横梁(9)、纵向微调装置(11)、横向微调装置(12)、旋转微调装置(13)、埋弧焊机(5)、埋弧焊枪(14)、焊剂回收输送一体机(6)、焊丝盘(10)、双目视觉系统、视觉系统架(15)和电控装置(2)；轨道(1)数量为两个，两个轨道(1)平行设置；底座(4)设置在轨道(1)上并能够沿轨道(1)移动；埋弧焊机(5)和回转支承装置(3)与底座(4)连接；立梁(7)竖直设置并与回转支承装置(3)连接；滑鞍(8)与立梁(7)连接并能够沿立梁(7)移动；横梁(9)水平设置，横梁(9)穿过滑鞍(8)并与滑鞍(8)连接，横梁(9)能够轴向移动；焊剂回收输送一体机(6)与横梁(9)一端连接，纵向微调装置(11)与横梁(9)另一端连接；横向微调装置(12)与纵向微调装置(11)连接；旋转微调装置(13)与横向微调装置(12)连接；埋弧焊枪(14)与旋转微调装置(13)连接；埋弧焊机(5)与埋弧焊枪(14)电连接，焊丝盘(10)与横梁(9)连接并向埋弧焊枪(14)输送焊丝，焊剂回收输送一体机(6)将焊剂输送到埋弧焊枪(14)附近；视觉系统架(15)与横梁(9)连接，电控装置(2)与底座(4)连接；双目视觉系统包括摄像头(16)和激光发生器(17)，摄像头(16)和激光发生器(17)位于埋弧焊枪(14)上方并与视觉系统架(15)连接，摄像头(16)和激光发生器(17)与电控装置(2)电连接，摄像头(16)和激光发生器(17)探测焊缝位置；电控装置(2)根据摄像头(16)和激光发生器(17)的信号控制控制滑鞍(8)和横梁(9)的位置并且控制纵向微调装置(11)、横向微调装置(12)和旋转微调装置(13)的动作使得埋弧焊枪(14)跟踪焊缝位置。