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[实用新型]一种智能车载焊接机器人装置-CN202320191405.2有效
发明人：粟皓维;肖丹亚;朱玉堂;苏大;胡平;贾涛;李文凌;黄建;代贵友;张家锋;谢洪勇;李传法;何雪飞;罗浩;江焱华;王闯 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;四川尚扬机电设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种智能车载焊接机器人装置，其包括叉车、电控柜、限位机构、液压顶升机构、横向液压支撑机构、横向移动机构、焊接机构；叉车包括行走装置、车架、底板和升降装置，叉车前端的升降装置包括水平设置的支架、垂直设置的升降滑道；电控柜固定在叉车底板上面；支架安装在液压顶升机构上，横向液压支撑机构安装在支架内；限位机构固定在叉车的升降滑道上；横向移动机构包括滑台、滑轨、齿轮、齿条、横向驱动电机，滑轨水平设置在支架上方，滑台滑动安装在滑轨上；焊接机构包括焊枪、六轴机器人、焊机，六轴机器人连接在滑台上，焊机安装在电控柜顶部，焊枪连接在六轴机器人的第六轴的法兰上。该装置用于狭窄隧道内压力钢管组对环缝的焊接。
一种智能车载焊接机器人装置

[实用新型]一种盾构隧洞内钢管运输防碰撞装置-CN202320155605.2有效
发明人：粟皓维;肖丹亚;朱玉堂;胡平;苏大;李文凌;代贵友;杨才亮;张家锋;谢洪勇;何雪飞;罗浩;江焱华;王闯;祁美莲 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;四川尚扬机电设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：一种盾构隧洞内钢管运输防碰撞装置，其包括两个防碰撞机构，分别安装在狭窄隧道内钢管运输安装的专用设备盾构隧洞钢管智能运输及安装一体化台车的前后两个车体上，防碰撞机构包括激光雷达、安装支架，激光雷达固定在安装支架上，激光雷达的输出端通过通讯电缆和一体化台车的中心控制系统相连接；一个防碰撞机构的安装支架固定在一体化台车的单支撑运输车的车体顶部，另一个防碰撞机构的安装支架固定在一体化台车的双支撑运输组对车的左支撑运输车的车体顶部。该装置可以精准的测量到一体化台车距离隧洞内壁的距离，保证台车安全行驶，可实现将大直径钢管在狭窄隧洞内运输不“碰壁”，还可实现在大弯道隧洞内双向运输钢管而不“碰壁”。
一种盾构隧洞钢管运输碰撞装置

[实用新型]一种盾构隧洞钢管智能运输及安装一体化台车-CN202320155598.6有效
发明人：粟皓维;肖丹亚;朱玉堂;苏大;胡平;李文凌;代贵友;黄建;张家锋;谢洪勇;李传法;何雪飞;罗浩;江焱华;王闯;祁美莲 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;四川尚扬机电设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E21F13/00 文献下载
摘要：一种盾构隧洞钢管智能运输及安装一体化台车，其包括单支撑运输车、双支撑运输组对车以及中间连接梁，中间连接梁可根据钢管拼装节数进行增减；双支撑运输组对车包括左、右支撑运输车，单支撑运输车、左右支撑运输车均包括撑圆支撑杆、支撑架、车架、转轮、回转支撑、滑台、滑道、转向连接杆、转向油缸、轮子提升油缸、驱动减速电机、测距激光雷达；左、右支撑运输车的支撑架固定连接，左支撑架内的组对伸缩油缸伸缩端连接右支撑架内的撑圆滑台，撑圆滑台可沿右支撑架左右滑动；所有撑圆支撑杆顶部设置有撑圆油缸伸缩机构。该一体化台车可以单独分为前后车体，适应单节、多节钢管组合长度的变化，并适用不同直径钢管，且方便装车和运输。
一种盾构隧洞钢管智能运输安装一体化台车

[发明专利]一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法-CN202310058833.2在审
发明人：粟皓维;肖丹亚;苏大;高峰;曾洪富;朱玉堂;胡平;李文凌;杨才亮;代贵友;李建;何建;黄建;张家锋;谢洪勇;李传法;何雪飞;罗浩;江焱华;王闯 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;四川尚扬机电设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E21F13/00 文献下载
摘要：一种盾构隧洞钢管智能化运输及安装方法，首先制作盾构隧洞钢管智能化运输及安装台车，台车包括线缆收放车、单撑圆运输车、左撑圆运输车、右撑圆运输车；制做完成的台车承接吊运下来的钢管，单撑圆运输车移动到钢管左侧，左、右撑圆运输车在钢管右侧；撑圆支撑杆把钢管支撑起来；测距激光雷达监测钢管运输；运输到位，右撑圆运输车进入安装好的钢管，其上撑圆支撑杆支撑在安装好的钢管上，作为支点；对运输的钢管和安装好的钢管进行组对安装；台车返回进行下一次的钢管运输。该方法适用于盾构隧洞内大型压力钢管的运输和安装，适应单节、多节钢管组合长度的变化，并适用不同直径钢管，能够达到钢管无缝安装，改善了钢管安装质量。
一种盾构隧洞钢管智能化运输安装方法

[实用新型]一种斜井运输轨道安装系统-CN202121293923.2有效
发明人：粟皓维;龙绍飞;代贵友;张家峰;王谟前;何雪飞;李雪洋;张雨;荣丽梅 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B61D15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种斜井运输轨道安装系统。包括牵引系统和综合台车；牵引系统，包括固定设置于斜井上平段的卷扬机，综合台车为钢框架结构台车，包括：位于钢框架底面平行布置的两承重梁和两组行走轮，承重梁外侧设置有钢轨放置平台，钢框架前端设置有倾斜高于钢框架上平面的悬臂梁，悬臂梁上悬挂用于吊运钢轨的电动倒链，电动倒链末端联接吊具；本实用新型安装系统台车通过牵引系统一次到位，提高施工效率，减少劳动强度；悬臂梁悬挂用于吊运钢轨的电动倒链将待安装的轨道精确的吊装在安装位置，解决施工人员在斜井上搬运轨道的问题，降低施工施工强度和施工安全风险；吊具结构简洁实用，充分利用斜面施工环境，钢轨吊装方便，拆卸容易。
一种斜井运输轨道安装系统

[实用新型]一种压力钢管环缝焊接加热片铺设装置-CN202020065207.8有效
发明人：粟皓维;龙绍飞;代贵友;张家峰;王谟前;车铭;胡建军;李雪洋 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种压力钢管环缝焊接加热片铺设装置，其固定在焊接台车上，该加热片铺设装置包括90°弧形加热片铺设装置、径向位置调节系统、轴向位置调节系统和端头转向机构；90°弧形加热片铺设装置设置有四组，每组90°弧形加热片铺设装置包括两套平行布置的90°弧形加热片固定装置；每组90°弧形加热片铺设装置上的设计位置焊接两套端头转向机构，两套端头转向机构与一套径向位置调节系统连接，一套轴向位置调节系统与径向位置调节系统组装成一体，轴向位置调节系统固定在钢管内的焊接台车上。采用本实用新型，在钢管内部即可快速、简便的完成环缝焊接加热片的铺设，提高施工效率，减少人力资源投入，降低施工强度和安全风险。
一种压力钢管焊接加热铺设装置

[实用新型]一种大型薄壁钢管整圆瓦片卷制辅助系统-CN201922158511.7有效
发明人：粟皓维;龙绍飞;代贵友;张家锋;黄建;王谟前;车铭;胡建军;李雪洋;喻先木 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B66C1/34 文献下载
摘要：一种大型薄壁钢管整圆瓦片卷制辅助系统，涉及板材卷制领域，具体涉及一种能卷制大型薄壁钢管整圆瓦片的辅助装置。它是在门机主钩上通过吊环吊装单轮滑车，单轮滑车的滑轮上有吊绳穿过，吊绳两端分别固定卸扣，卸扣与薄壁钢管整圆瓦片通过锁锭装置连接。本实用新型具有的有益效果是：使用门式起重机和吊环、滑车组成的自动平衡辅助系统，当瓦片两端压制并卷制一段圆弧后，使用门式起重机、自动平衡系统、钢板锁锭装置，从瓦片两端给予外力，防止瓦片卷制时下塌，出现折弯，瓦片两端在自动平衡受力系统下均衡受力，实现大型薄壁压力钢管整圆瓦片的卷制，减少大型专用辅助设备的投入和场地使用，降低施工成本。
一种大型薄壁钢管瓦片辅助系统

[实用新型]一种能调整液压机进板角度的送板系统-CN201922064231.X有效
发明人：粟皓维;龙绍飞;代贵友;张家锋;贺喜德;余丽梅 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B21D43/08 文献下载
摘要：一种能调整液压机进板角度的送板系统，其包括液压机两侧立柱、两套牵引系统以及与之相对应的两组地辊；每套牵引系统由电动葫芦、单轮滑车、横吊钢板起重钳、钢丝绳及吊耳组成，两个吊耳分别焊接在液压机两侧立柱的上部和下部，电动葫芦挂在立柱上部的吊耳上，单轮滑车挂在立柱下部的吊耳上，钢丝绳的一端挂在电动葫芦的吊钩上，并穿过单轮滑车变向后连接卡在钢板端部的横吊钢板起重钳上；地辊设置在液压机两侧立柱旁，地辊分两列多排形式平行安装在水平地面预埋的基础板上，地辊的顶面在一个平面。采用本实用新型，在满足液压机板料送板的同时，可调整板料角度满足素线不平行的异形体压弧要求，减少外部吊装设备使用时间和劳动力输出。
一种调整液压机角度系统

[发明专利]一种大型薄壁钢管整圆瓦片卷制辅助系统-CN201911233859.6在审
发明人：粟皓维;龙绍飞;代贵友;张家锋;黄建;王谟前;车铭;胡建军;李雪洋;喻先木 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B66C1/34 文献下载
摘要：一种大型薄壁钢管整圆瓦片卷制辅助系统，涉及板材卷制领域，具体涉及一种能卷制大型薄壁钢管整圆瓦片的辅助装置。它是在门机主钩上通过吊环吊装单轮滑车，单轮滑车的滑轮上有吊绳穿过，吊绳两端分别固定卸扣，卸扣与薄壁钢管整圆瓦片通过锁锭装置连接。本发明具有的有益效果是：使用门式起重机和吊环、滑车组成的自动平衡辅助系统，当瓦片两端压制并卷制一段圆弧后，使用门式起重机、自动平衡系统、钢板锁锭装置，从瓦片两端给予外力，防止瓦片卷制时下塌，出现折弯，瓦片两端在自动平衡受力系统下均衡受力，实现大型薄壁压力钢管整圆瓦片的卷制，减少大型专用辅助设备的投入和场地使用，降低施工成本。
一种大型薄壁钢管瓦片辅助系统

[发明专利]大范围智能坡口切割系统及方法-CN201710161558.1有效
发明人：肖丹亚;粟皓维;蒋立富;朱玉堂;董和兵;龙绍飞;赵凯;黄川;谭玉平;张家锋;曾洪富;代贵友;万天明;谢守斌;贺喜德 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;四川川安国购机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及数控切割领域，公开了一种大范围智能坡口切割系统及方法，对大型钢材进行切割，并保证切割精度。本发明的系统包括钢板支架、切割小车以及用于控制切割小车的控制器，在钢板支架的两侧各安装有一排摄像机群组，在钢板支架上方安装有用于跟踪切割小车的移动机构，在移动机构上安装有多个不同精度摄像头；本发明在切割前利用摄像机群组对钢板进行图像采集，并确定钢板的外形尺寸和确定钢板切割的基准边，在切割时通过高、中、低三种不同精度的摄像机反馈切割坡口位置数据，检测切割的正确性，如不准确，及时调整切割小车或者割枪火焰距钢板的高度、角度，从而保证切割质量。本发明适用于大型钢材切割。
范围智能切割系统方法

[发明专利]一种超大口径压力钢管在斜井下弯段的安装方法-CN201710677615.1有效
发明人：刘建军;李建兵;宋慧涛;李阳;阿罗大娃;粟皓维;龙绍飞;代贵友;张朝;张建军 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： F16L1/036 文献下载
摘要：本发明公开了一种超大口径压力钢管在斜井下弯段的安装方法。包括：超大口径压力钢管组对，钢管节的平洞内运输，成型钢管在斜井下弯段的定位安装，定位安装是在斜井上平段设置地锚、牵引钢缆并与牵引爬升装置和地锚连接，牵引爬升装置设置于首节下弯段压力钢管下端；下弯段压力钢管各单节依次组焊、爬升定位固定后拆除牵引爬升装置完成安装。本发明可以有效简化传统生产线作业布置，简化洞内组装临时设施布置，减少支洞及主洞开挖断面，减少管节组装用地面积，取消了成品堆放用地需求，管节二次组装焊接一次成型，机械化组焊提高安装精度，不再依赖土法吊装和翻身，降低安全风险，缩短安装工期，减少安装人员数量，节约投资。
一种超大口径压力钢管斜井下弯段安装方法

[实用新型]双驱动液压滚轮架-CN201720263554.X有效
发明人：龙绍飞;肖丹亚;张家锋;蒋立富;朱玉堂;陈述兴;黄斌;粟皓维;代贵友;谭玉平;曾洪富;万天明;贺喜德;谢守斌 -专利权人：四川川安国购机器人科技有限公司;中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢管焊接支撑装置，涉及大直径钢管焊接技术领域，提供一种能够具有调节钢管位置和驱动钢管旋转功能的滚轮架。双驱动液压滚轮架包括支架总成和导轨；导轨数量为两个，两个导轨平行设置；支架总成包括支架，支架包括支架主体、钢管支撑装置和支撑轮驱动装置；支架主体的两端分别设置在两个导轨上，支架主体能够沿导轨移动；钢管支撑装置包括钢管支撑架、支撑轮架、两个支撑轮，支撑轮架与钢管支撑架铰接，支撑轮与支撑轮架连接；钢管支撑装置数量为两个，两个钢管支撑架分别设置在支架主体的两端上并可沿支架主体长度方向移动；支撑轮驱动装置安装在一个钢管支撑架上并能够驱动该钢管支撑架的一个支撑轮旋转。
钢管支撑架支架主体支撑轮导轨钢管支撑装置支撑轮架滚轮架驱动装置支架总成双驱动支架钢管长度方向移动焊接技术领域本实用新型大直径钢管驱动导轨移动钢管焊接平行设置旋转功能支撑装置铰接

[实用新型]机器人智能切割打磨系统-CN201720263573.2有效
发明人：贺喜德;朱玉堂;代贵友;肖丹亚;蒋立富;粟皓维;董和兵;龙绍飞;张家锋;谢守斌;谭玉平;曾洪富;万天明 -专利权人：四川川安国购机器人科技有限公司;中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人智能切割打磨系统，涉及钢板切割装置领域，提供一种既能切割钢板，又能制作焊接坡口并打磨的机器人智能切割打磨系统。该系统包括机器人、行走龙门架、导轨、切割装置和打磨装置；导轨数量为两件，两件导轨平行设置；行走龙门架的两端分别设置在两件导轨上，行走龙门架能够沿导轨移动；机器人与行走龙门架连接，切割装置和打磨装置与机器人连接，机器人能够驱动切割装置和打磨装置移动和旋转。切割装置处于竖直状态时，能够进行钢板切割；切割装置旋转成倾斜时，能够在切割好的钢板上切出焊接破口。打磨装置旋转成倾斜，能够对焊接坡口进行打磨。
机器人智能切割打磨系统

[发明专利]一种超大口径压力钢管安装方法-CN201710676721.8在审
发明人：刘建军;李建兵;宋慧涛;李阳;阿罗大娃;粟皓维;龙绍飞;代贵友;张朝;张建军 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： E02B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超大口径压力钢管安装施工技术。包括超大口径压力钢管现场组对，将拆分成三瓣的瓦片进行调圆、组焊组装单节钢管至多节钢管组并焊装加劲环；组对钢管节的平洞内运输，在平洞中预制铺设轨道并将压力钢管通过可分离台车运输至安装位；成型钢管的定位安装，在安装位通过可分离台车顶升装置调整压力钢管管体到安装高度固定后台车撤出，实现多管节整体安装。本发明有效简化传统生产线作业布置，简化洞内组装临时设施，减少支洞及主洞开挖断面，减少管节组装用地面积，取消了成品堆放用地需求，管节二次组装焊接一次成型，机械化组焊提高安装精度，不再依赖土法吊装和翻身，降低安全风险，缩短安装工期，减少安装人员数量，节约投资。
一种超大口径压力钢管安装方法

[实用新型]立体视觉激光引导自动焊接系统-CN201720263669.9有效
发明人：蒋立富;肖丹亚;朱玉堂;粟梓尧;赵凯;董和兵;黄川;龙绍飞;代贵友;张家锋;贺喜德;曾洪富;谢守斌;万天明 -专利权人：四川豪特电气有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立体视觉激光引导自动焊接系统，涉及钢管焊接技术领域，提供一种能够跟踪焊缝位置从而简化焊接操作的大型钢管焊接系统。该焊接系统包括的轨道、底座、回转支承装置、立梁、滑鞍、横梁、微调装置、埋弧焊机、埋弧焊枪、焊剂回收输送一体机、焊丝盘和视觉系统等；底座设置在轨道上并能移动；埋弧焊机和回转支承装置与底座连接；立梁与回转支承装置连接；滑鞍与立梁连接并能够上下移动；横梁穿过滑鞍并能轴向移动；焊剂回收输送一体机和微调装置与横梁连接；埋弧焊枪与微调装置连接；埋弧焊机与埋弧焊枪电连接，焊丝盘与横梁连接并向埋弧焊枪输送焊丝，焊剂回收输送一体机将焊剂输送到埋弧焊枪附近；视觉系统检测和跟踪焊缝。
立体视觉激光引导自动焊接系统

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