[实用新型]立体视觉激光引导自动焊接系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及大直径钢管焊接技术领域，尤其涉及一种钢管焊接系统。

背景技术

不管是对单节钢管的纵缝焊接还是加劲环的焊接，以及两个大型钢管的对接环缝焊接，目前都由于缺少相应的可跟踪焊缝位置的焊接装置，导致大型钢管纵缝和环缝的焊接难以实现自动焊接，而手动焊接需要大量的人力，并且效率较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种能够跟踪焊缝位置从而简化焊接操作的大型钢管焊接系统。

为解决上述问题采用的技术方案是：立体视觉激光引导自动焊接系统，其特征在于：包括轨道、底座、回转支承装置、立梁、滑鞍、横梁、纵向微调装置、横向微调装置、旋转微调装置、埋弧焊机、埋弧焊枪、焊剂回收输送一体机、焊丝盘、双目视觉系统、视觉系统架和电控装置；

轨道数量为两个，两个轨道平行设置；底座设置在轨道上并能够沿轨道移动；埋弧焊机和回转支承装置与底座连接；立梁竖直设置并与回转支承装置连接；滑鞍与立梁连接并能够沿立梁移动；横梁水平设置，横梁穿过滑鞍并与滑鞍连接，横梁能够轴向移动；焊剂回收输送一体机与横梁一端连接，纵向微调装置与横梁另一端连接；横向微调装置与纵向微调装置连接；旋转微调装置与横向微调装置连接；埋弧焊枪与旋转微调装置连接；埋弧焊机与埋弧焊枪电连接，焊丝盘与横梁连接并向埋弧焊枪输送焊丝，焊剂回收输送一体机将焊剂输送到埋弧焊枪附近。

视觉系统架与横梁连接，电控装置与底座连接；双目视觉系统包括摄像头和激光发生器，摄像头和激光发生器位于埋弧焊枪上方并与视觉系统架连接，摄像头和激光发生器与电控装置电连接，摄像头和激光发生器探测焊缝位置；电控装置根据摄像头和激光发生器的信号控制控制滑鞍和横梁的位置并且控制纵向微调装置、横向微调装置和旋转微调装置的动作使得埋弧焊枪跟踪焊缝位置。

本实用新型的有益效果是：滑鞍能够上下运动，横梁能够伸缩运动，纵向微调装置、横向微调装置和旋转微调装置能精确微调，使得埋弧焊枪的位置能够自由精确调节，从而使得埋弧焊枪能够跟踪焊缝位置实现自动焊接。

附图说明

图1是立体视觉激光引导自动焊接系统二维结构图；

图2是埋弧焊枪附近部分结构的放大图；

图3是立体视觉激光引导自动焊接系统仰视方向的结构图；

图4是立体视觉激光引导自动焊接系统三维结构图；

图中标记为：轨道1、滚轮1-1、滚轮驱动装置1-2、防倾覆结构1-3、电控装置2、回转支承装置3、底座4、埋弧焊机5、焊剂回收输送一体机6、立梁7、减速电机7-1、防坠装置7-2、滑鞍8、横梁9、焊丝盘10、纵向微调装置11、横向微调装置12、旋转微调装置13、埋弧焊枪14、摄像头架15、摄像头16、激光发生器17。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

立体视觉激光引导自动焊接系统，其特征在于：包括轨道1、底座4、回转支承装置3、立梁7、滑鞍8、横梁9、纵向微调装置11、横向微调装置12、旋转微调装置13、埋弧焊机5、埋弧焊枪14、焊剂回收输送一体机6、焊丝盘10、双目视觉系统、视觉系统架15和电控装置2；轨道1数量为两个，两个轨道1平行设置；底座4设置在轨道1上并能够沿轨道1移动；埋弧焊机5和回转支承装置3与底座4连接；立梁7竖直设置并与回转支承装置3连接；滑鞍8与立梁7连接并能够沿立梁7移动；横梁9水平设置，横梁9穿过滑鞍8并与滑鞍8连接，横梁9能够轴向移动；焊剂回收输送一体机6与横梁9一端连接，纵向微调装置11与横梁9另一端连接；横向微调装置12与纵向微调装置11连接；旋转微调装置13与横向微调装置12连接；埋弧焊枪14与旋转微调装置13连接；埋弧焊机5与埋弧焊枪14电连接，焊丝盘10与横梁9连接并向埋弧焊枪14输送焊丝，焊剂回收输送一体机6将焊剂输送到埋弧焊枪14附近。视觉系统架15与横梁9连接，电控装置2与底座4连接；双目视觉系统包括摄像头16和激光发生器17，摄像头16和激光发生器17位于埋弧焊枪14上方并与视觉系统架15连接，摄像头16和激光发生器17与电控装置2电连接，摄像头16和激光发生器17探测焊缝位置；电控装置2根据摄像头16和激光发生器的信号控制控制滑鞍8和横梁9的位置并且控制纵向微调装置11、横向微调装置12和旋转微调装置13的动作使得埋弧焊枪14跟踪焊缝位置。