[实用新型]智能应急救援机器人

摘要

一种智能应急救援机器人，包括：人机交互系统、无线通信系统、数据采集系统、故障自诊断系统、运载行驶控制系统、可变稳定性控制系统、救援执行机构控制系统、热防护控制系统、动力系统、液压系统和应急照明系统。本实用新型极大地提升了应急救援装备的技术性能，拓展了应急救援的一机多用功能，以及为应急救援指挥中心适时提供准确的灾害现场数据，为顺利及时展开救援行动提供重要的依据和帮助，节省救援时间，使生命财产的损失降到最低。

主权项

1.一种智能应急救援机器人，其特征在于：包括：人机交互系统、无线通信系统、数据采集系统、故障自诊断系统、运载行驶控制系统、可变稳定性控制系统、救援执行机构控制系统、热防护控制系统、动力系统、液压系统和应急照明系统；所述的人机交互系统包括程序控制器/计算机平台、视频采集卡、显示器、VR 视镜、图像数据保存识别模块、遥控装置，视频采集卡、显示器、VR 视镜和图像数据保存识别模块分别以 CAN12、CAN13、CAN14、CAN15、canbus 总线与程序控制器/计算机平台连接，其中视频采集卡通过 CAN1 与无线通信系统中的视频接收模块连接，程序控制器/计算机平台通过 CAN2 与无线通信系统中的无线数据接收模块连接，程序控制器/计算机平台通过 CAN3 与无线通信系统中的无线指令发射模块连接，遥控装置与无线指令发射模块的指令数据传输是通过红外线电磁波的发射与接收而实现的；无线通信系统包括视频发射模块、视频接收模块、无线数据发射模块、无线数据接收模块、无线指令发射模块和无线指令接收模块，其中视频发射模块与数据采集系统中的 3D 高清摄像仪、热分布成像仪连接，视频接收模块与人机交互系统中的视频采集卡连接，无线数据发射模块与数据采集系统中的生命探测仪、毒气检测仪、雷达测障仪、激光测距仪、GPS 定位模块连接，无线数据接收模块与程序控制器/计算机平台连接，无线指令发射模块通过红外线电磁波与遥控装置连接，无线指令接收模块通过 CAN4 与 DSP 主程序控制器 CPU 连接；所述数据采集系统包括 3D 高清摄像仪、热分布成像仪、生命探测仪、毒气检测仪、雷达测障仪、激光测距仪、GPS 定位模块，且它们分别与视频发射模块和无线数据发射模块连接；所述故障自诊断系统/黑匣子包括 DSP 主程序控制器 CPU 及其外辅控制电路，它通过 CAN4 与无线指令接收模块连接，通过 CAN9 与液压系统连接，通过 CAN10 与动力系统连接，通过 CAN11 与热防护控制系统连接，通过 CAN5 与运载行驶控制系统连接，通过 CAN6 与救援执行机构控制系统连接，通过 CAN7、CAN8 与可变稳定性控制系统连接；所述运载行驶控制系统包括中间继电器组 ZJ/n=28、比例电磁铁、液压多路阀、油缸/马达和行驶执行器 A，其中中间继电器组 A：ZJ/n=28 与 DSP 主程序控制器 CPU 通过 CAN5 连接，行驶执行器 A 分别通过油缸/马达连接控制各种行驶状态；所述可变稳定性控制系统包括压力传感器、油压传感器、角度传感器、位移传感器、倾角传感器、温度传感器、光敏传感器、热敏传感器、红外传感器、长度传感器，上述这些传感器分别经过 CABLE/C 和 CABLE/D、 canbus 总线与 DSP 主程序控制器 CPU 连接，将各种工况参数的数据信息反馈给 DSP 主程序控制器 CPU；所述救援执行机构控制系统包括由中间继电器组 ZJ/n=40、比例电磁铁、液压多路阀、油缸/马达、行驶执行器 B，其中中间继电器组 B：ZJ/n=40 与DSP 主程序控制器 CPU 通过 CAN6 连接，救援执行机构控制系统分别通过油缸/马达连接控制各项救援执行动作；所述热防护控制系统包括中间继电器组 ZJ/n=2、水泵/泡沫仓、水枪/泡沫枪和电磁阀，热防护控制系统并通过 CAN11 与 DSP 主程序控制器 CPU 连接，热防护口罩系统通过热敏传感器的信号反馈实现热防护系统的开启或关闭；所述动力系统包括柴油发动机及其发电设备，柴油发动机控制器通过 CAN10 与 DSP 主程序控制器 CPU 连接，柴油发动机的动力输出装置与液压系统中的油泵连接，实现发动机与油泵转速的调节；所述液压系统包括油泵、油箱、油管、液压阀组、油缸和马达，其中油泵控制模块通过 CAN9 与 DSP 主程序控制器 CPU 连接，实现油泵的启动与停止；应急照明控制系统包括中间继电器 DZJ/n=1 与 LED 照明灯电路模块，应急照明控制系统通过CAN16 与 DSP 主程序控制器 CPU 连接，实现应急照明的开启或关闭。