[实用新型]检测钢结构壁面的行走机器人控制系统有效
| 申请号： | 201720176100.9 | 申请日： | 2017-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN206551024U | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 罗义;范勤;余震;霍同乾 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B62D57/024 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司42104 | 代理人： | 樊戎 |
| 地址： | 430081 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及特种机器人控制技术领域，尤其是涉及一种检测钢结构壁面的行走机器人控制系统。该检测钢结构壁面的行走机器人控制系统，包括用于行走的行进足、用于固定的吸附足和控制器，通过在行进足和吸附足上设置电磁吸盘，通过继电器控制电磁吸盘的通断电，实现行走机器人在壁面上的吸附；通过控制器对第二舵机、第三舵机和第四舵机的控制，完成行进足和吸附足在壁面上的交替前行；通过在行进足的外周面和底部设置超声测距传感器和红外光电开关，且在吸附足上设置第五舵机，在行进足上设置第一舵机，实现行走机器人的避崖行走、自动避障的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 钢结构 行走 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种检测钢结构壁面的行走机器人控制系统，其特征在于：包括用于行走的行进足(1)、用于固定的吸附足(2)和控制器(8)，所述行进足(1)和吸附足(2)底部均设有电池吸盘(5)，所述行进足(1)上设有用于控制行进足(1)旋转的第一舵机(31)，所述行进足(1)的顶部与第一连杆(41)的一端通过第二舵机(32)连接，所述第一连杆(41)的另一端与第二连杆(42)的一端通过第三舵机(33)连接，所述第二连杆(42)的另一端与吸附足(2)的顶部通过第四舵机(34)连接，所述第二舵机(32)、第三舵机(33)和第四舵机(34)相互配合带动行进足(1)向前运动，所述吸附足(2)上设有用于控制行进足(1)、第一连杆(41)和第二连杆(42)作整体旋转的第五舵机(35)；所述行进足(1)外周面上设有用于探测障碍物位置的超声测距传感器(6)和红外光电开关(7)，所述行进足(1)底部设有用于探测行进足位置的超声测距传感器(6)；所述控制器(8)与第一舵机(31)、第二舵机(32)、第三舵机(33)、第四舵机(34)、第五舵机(35)、电池吸盘(5)、超声测距传感器(6)和红外光电开关(7)均相连。
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