[实用新型]具有多自由度的爬行机器人有效
| 申请号： | 201720161008.5 | 申请日： | 2017-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN206914469U | 公开（公告）日： | 2018-01-23 |
| 发明（设计）人： | 霍同乾;范勤;余震;王雄;聂明争;罗义 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B62D57/024 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司42104 | 代理人： | 樊戎,张继巍 |
| 地址： | 430081 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种具有多自由度的爬行机器人，包括第一转动连杆、一端通过连接转动关节组件与第一转动连杆一端铰接的第二转动连杆、通过第一竖直转动关节组件与第一转动连杆另一端铰接的第一水平转动关节组件及通过第二竖直转动关节组件与第二转动连杆另一端铰接的第二水平转动关节组件，以及分别固定安装在第一水平转动关节组件底端和第二水平转动关节组件底端的吸附足组件；本实用新型的具有多自由度的爬行机器人具有尺蠖运动、翻转运动及旋转运动的运动功能，不仅可以实现凹过渡，还可以实现凸过渡，且运动速度快、控制简单、越障能力强；并且采用对称结构，在任意状态下均能正常工作，可实现复杂路况的爬行。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 自由度 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
一种具有多自由度的爬行机器人，其特征在于：包括第一转动连杆(4)、一端通过连接转动关节组件(5)与第一转动连杆(4)一端铰接的第二转动连杆(6)、通过第一竖直转动关节组件(3)与第一转动连杆(4)另一端铰接的第一水平转动关节组件(2)及通过第二竖直转动关节组件(7)与第二转动连杆(7)另一端铰接的第二水平转动关节组件(8)，以及分别固定安装在第一水平转动关节组件(2)底端和第二水平转动关节组件(2)底端的吸附足组件(1)，其中，所述第一竖直转动关节组件(3)和所述第二竖直转动关节组件(2)结构相同且对称布置，所述第一水平转动关节组件(2)和所述第二水平转动关节组件(8)结构相同且对称布置；所述第一水平转动关节组件(2)包括箱体(27)、固定安装在箱体(27)上的第一舵机(21)、通过第一连接转轴(22)与第一舵机(21)相连的主动轮(23a)、与主动轮(23a)啮合的从动轮(23b)及纵向贯穿从动轮(23b)且与从动轮(23b)过盈配合的传动轴(26)，所述传动轴(26)的一端通过上轴承(25)安装在箱体(27)的上端盖(24)上且传动轴(26)的一端端部与第一竖直转动关节组件(3)铰接，所述传动轴(26)的另一端通过下轴承(28)固定在箱体(27)的下端盖(29)上且传动轴(26)的另一端端部与吸附足组件(1)连接。
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