[实用新型]一种液压驱动四足机器人

摘要

本实用新型公开了一种液压驱动四足机器人，包括液压伺服油缸和多维力传感器，所述液压伺服油缸的上端安装有连接杆，在连接杆的两端还固定安装有转动轴，且转动轴的底端连接在液压伺服油缸的表面上，在液压伺服油缸的左端还通过转动螺栓安装有腿关节，在腿关节的下端还固定连接有导向键杆，所述导向键杆的右侧面上安装有多维力传感器，所述导向键杆的下端通过螺母与小腿杆相连接，所述小腿杆的外表面还安装有组合弹簧，整个装置采用完全相同结构参数的腿部各连杆和液压伺服油缸，以及四条腿的完全对称布置方式，不仅减少了零部件的种类，而且使机器人的运动规划变得更容易，运动控制变得更加简单。

主权项

一种液压驱动四足机器人，其特征在于：包括液压伺服油缸(1)和多维力传感器(6)，所述液压伺服油缸(1)的上端固定安装有连接杆(2)，在连接杆(2)的两端还固定安装有转动轴(4)，且转动轴(4)的底端固定连接在液压伺服油缸(1)的表面上，在液压伺服油缸(1)的左端还通过转动螺栓固定安装有腿关节(5)，在腿关节(5)的下端还固定连接有导向键杆(14)，所述导向键杆(14)的右侧面上固定安装有多维力传感器(6)，且在导向键杆(14)的外表面还固定安装有耐磨套(8)，所述导向键杆(14)的下端通过螺母(10)与小腿杆(9)相连接，所述小腿杆(9)的外表面还固定安装有组合弹簧(11)，所述小腿杆(9)的底端还固定安装有转动滚轮(12)，所述转动滚轮(12)的表面还设置有卡槽(13)。