[实用新型]一种液压驱动四足机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种液压驱动四足机器人。

背景技术

机器人技术是近年来最活跃的研究领域之一，按照运动方式的不同，移动机器人可分为轮式、履带式和足式机器人等，相比于轮式和履带式机器人，足式机器人对复杂地形和非结构化环境具有更强的适应性，而在足式机器人中，四足机器人的稳定性和负载能力大大优于两足机器人，机构冗余和控制复杂程度比六足和八足机器人简单，所以四足机器人具有较好的综合性能，因此，针对四足机器人设计、步态运动控制和环境适应性的研究，吸引了越来越多的学者的关注。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种液压驱动四足机器人，采用集中式控制结构，机器人所有关节运动与力传感器的反馈通过液压伺服驱动器调制整形，并利用力传感器代力传感器，减小位移传感器的尺寸，使用液压伺服油缸使得装置结构更加紧凑，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种液压驱动四足机器人，包括液压伺服油缸和多维力传感器，所述液压伺服油缸的上端固定安装有连接杆，在连接杆的两端还固定安装有转动轴，且转动轴的底端固定连接在液压伺服油缸的表面上，在液压伺服油缸的左端还通过转动螺栓固定安装有腿关节，在腿关节的下端还固定连接有导向键杆，所述导向键杆的右侧面上固定安装有多维力传感器，且在导向键杆的外表面还固定安装有耐磨套，所述导向键杆的下端通过螺母与小腿杆相连接，所述小腿杆的外表面还固定安装有组合弹簧，所述小腿杆的底端还固定安装有转动滚轮，所述转动滚轮的表面还设置有卡槽。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述多维力传感器的输出端通过控制线与液压伺服驱动器相连。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述连接杆的四周还固定安装有多个连接接口，且多个连接接口均对称分布在连接杆的上表面上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述卡槽的数量为两个，且两个卡槽分别固定安装在转动滚轮外壁的两侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该液压驱动四足机器人，采用集中式控制结构，机器人所有关节运动与力传感器的反馈通过液压伺服驱动器调制整形，并利用力传感器代力传感器，减小位移传感器的尺寸，使用液压伺服油缸使得装置结构更加紧凑，还使用导向键杆带动小腿杆运行，使得小腿的移动方向可控，利用组合弹簧为小腿杆提供弹力，使得小腿杆的移动更加自然，并且利用转动滚轮进行移动，还可以通过调节卡槽固定转动滚轮，防止其侧滑，且整个装置结构简单，实用性强，且整个装置采用完全相同结构参数的腿部各连杆和液压伺服油缸，以及四条腿的完全对称布置方式，不仅减少了零部件的种类，而且使机器人的运动规划变得更容易，运动控制变得更加简单。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图中：1-液压伺服油缸；2-连接杆；3-连接接口；4-转动轴；5-腿关节；6-多维力传感器；7-液压伺服驱动器；8-耐磨套；9-小腿杆；10-螺母；11-组合弹簧；12-转动滚轮；13-卡槽；14-导向键杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：