[发明专利]通过栅格地图获取避障路径的方法及装置有效
| 申请号： | 201711387562.6 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108241370B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张伟民;梁震烁;黄强;张华 | 申请（专利权）人： | 北京理工华汇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;韩来兵 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种通过栅格地图获取避障路径的方法及装置。该方法包括：通过获取需避障区域的静态全局地图；将所述静态全局地图网格化得到静态栅格地图，将所述静态栅格地图中的每个栅格作为一个栅格点；在所述静态栅格地图中确定障碍物区域；根据所述障碍物区域，确定可达区域中各栅格点的障碍代价值，所述可达区域为所述静态栅格地图中所述障碍物区域之外的区域，所述障碍代价值表征所述可达区域中各栅格点与最接近的障碍物区域之间的距离；根据起点及终点在所述静态栅格地图中的位置以及所述可达区域中各栅格点的障碍代价值确定避障路径。本申请解决了由于障碍物较多而进行路径规划的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 栅格 地图 获取 路径 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种通过栅格地图获取避障路径的方法，其特征在于，包括：获取需避障区域的静态全局地图；将所述静态全局地图网格化得到静态栅格地图，将所述静态栅格地图中的每个栅格作为一个栅格点；在所述静态栅格地图中确定障碍物区域；根据所述障碍物区域，确定可达区域中各栅格点的障碍代价值，所述可达区域为所述静态栅格地图中所述障碍物区域之外的区域，所述障碍代价值表征所述可达区域中各栅格点与最接近的障碍物区域之间的距离；根据起点及终点在所述静态栅格地图中的位置以及所述可达区域中各栅格点的障碍代价值确定避障路径。
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