[发明专利]通过栅格地图获取避障路径的方法及装置

说明书

本申请公开了一种通过栅格地图获取避障路径的方法及装置。该方法包括：通过获取需避障区域的静态全局地图；将所述静态全局地图网格化得到静态栅格地图，将所述静态栅格地图中的每个栅格作为一个栅格点；在所述静态栅格地图中确定障碍物区域；根据所述障碍物区域，确定可达区域中各栅格点的障碍代价值，所述可达区域为所述静态栅格地图中所述障碍物区域之外的区域，所述障碍代价值表征所述可达区域中各栅格点与最接近的障碍物区域之间的距离；根据起点及终点在所述静态栅格地图中的位置以及所述可达区域中各栅格点的障碍代价值确定避障路径。本申请解决了由于障碍物较多而进行路径规划的技术问题。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种通过栅格地图获取避障路径的方法及装置。

背景技术

通常使用静态栅格地图来设置移动对象(例如机器人等装置)的运动路径。静态栅格地图将所述移动对象运动的区域进行划分为多个限定大小的栅格，并且可以使用拟定的概率来表现每个栅格中对象存在的可能性。为了运动到特定的终点，移动对象使用栅格地图沿路径运动到该终点。

通常，在产生将被所述移动对象使用的路径期间，一般只能针对较少障碍物的情况进行考虑计算最短的可行进路径；无法解决障碍物较多的时候进行路径规划。

针对相关技术中无法解决障碍物较多的时候进行有效路径规划的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种通过栅格地图处理获取避障路径的方法，以解决无法解决障碍物较多的时候进行有效路径规划问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种通过栅格地图获取避障路径的方法，包括：

获取需避障区域的静态全局地图；

将所述静态全局地图网格化得到静态栅格地图，将所述静态栅格地图中的每个栅格作为一个栅格点；

在所述静态栅格地图中确定障碍物区域；

根据所述障碍物区域，确定可达区域中各栅格点的障碍代价值，所述可达区域为所述静态栅格地图中所述障碍物区域之外的区域，所述障碍代价值表征所述可达区域中各栅格点与最接近的障碍物区域之间的距离；

根据起点及终点在所述静态栅格地图中的位置以及所述可达区域中各栅格点的障碍代价值确定避障路径。

进一步的，如前述的通过栅格地图获取避障路径的方法，所述将所述静态全局地图网格化得到静态栅格地图，具体为：

将所述静态全局地图网格化为栅格大小是5cm*5cm的静态栅格地图。

进一步的，如前述的通过栅格地图获取避障路径的方法，在将所述静态栅格地图中的每个栅格作为一个栅格点之后，还包括：

以建图起点所在的栅格点作为栅格原点；

根据所述静态栅格地图中栅格的网格化的线条方向作为x轴和y轴的方向；

根据所述栅格原点及所述x轴和y轴确定所述静态栅格地图中每个栅格点的坐标。

进一步的，如前述的通过栅格地图获取避障路径的方法，所述确定可达区域中各栅格点的障碍代价值，包括：

设定最小行动半径，所述最小行动半径为进行避障的行动物体的外接圆半径；

根据所述行动物体的外接圆半径以及各个栅格点到最接近的障碍物的距离计算所述可达区域中各个栅格点的障碍代价值。

进一步的，如前述的通过栅格地图获取避障路径的方法，所述计算所述可达区域中各个栅格点的障碍代价值，包括：

将与最接近的障碍物的距离小于等于最小行动半径的栅格点的障碍代价值赋值为100；